Par Antoine MORON le mardi, décembre 27 2011, 17:52 - Robot
C'est notre 4ème année de participation, et après de nombreux robots utilisant des moteurs pas à pas pour se déplacer, nous avons enfin développé un asservissement !
Certes pour l'instant ce n'est que le début mais voici une vidéo de celui-ci juste avant que l'on intègre la base roulante dans le robot 2012 ( et donc qu'il faille à nouveau régler les coefficients :s )
Cet asservissement polaire est réalisé sur une arduino nano, avec la librairie arduino PID. Afin de contrôler les moteurs, nous utilisons 2 cartes pololu : Pololu Simple High-Power Motor Controller 18v25 ( plus d'info ici) contrôlés par liaison série.
Par Antoine MORON le samedi, novembre 19 2011, 17:42 - Robot
Voici plusieurs semaines que le règlement est sorti, il est donc temps de faire un point sur l'avancement du robot
Premier point, il n'y aura pas 1 robot cette année, mais 2 ! Il y aura donc un robot principal et un robot secondaire comme autorisé par le règlement. Le robot secondaire est beaucoup plus petit que le premier robot. Il est d'ailleurs déjà bien avancé, la mécanique et l'électronique de celui ci sont quasiment fini, il ne reste plus qu'a programmer l'ensemble de ses actions ( ce qui n'est pas le plus rapide). Ce robot sera totalement terminé une fois intégré dans son "carter" final ... ( plus d'information sur celui-ci quelques semaines avant la coupe pour ne pas gâcher la surprise !!!)
Ce robot sera un suiveur de ligne ( pour la première partie). Le défi étant de le faire rouler droit sans roue codeuse, ce sera donc fait en utilisant une boussole ainsi qu'une centrale inertielle ( composée d'un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes)
Concernant le second robot ( le robot principal), celui ci est beaucoup plus en retard ! Pour la première fois depuis nos participation à la coupe, nous travaillons pour que le robot de cette année soit asservi, c'est a dire qu'il aille à la position demandé et ce sans aucune erreur ni décalage ! Cette technique demande quelques temps de développement et de mise au point ce qui retarde le développement du robot principal. Cependant je reste confiant et pense pouvoir poster une vidéo du robot asservi avant la fin de l'année ( pour noël pourquoi pas :p).
Autre nouveauté, nous avons récemment acheté des servomoteurs AX12
Ces servomoteurs, comparé à ceux que l'on utilisait les années précédentes, sont largement plus efficace et précis. Nous avons d'ailleurs déjà crée une "pince" équipé d'une ventouse pour prendre les cd sur la table de jeu.
Les servomoteurs sont contrôlés par une arduino mega ( futur carte mère du robot). Cela a été possible grâce à une librairie disponible ici . Cette librairie permet de contrôler les Ax12 avec une arduino standard ou mega et dans le cas de cette dernière, de choisir la liaison série utilisé ( chose impossible avec d'autres librairie).
Voici donc une vidéo dans laquelle l'on teste ces servos ainsi qu'une ventouse pour saisir les pièces sur la table de jeu
La pompe à vide est une pompe à membrane, donc non réversible. Pour cela nous avons ajouté une électrovanne qui s'ouvre lorsque la pompe s’arrête, ainsi la pièce est relâchée dès l’arrêt de la pompe.
Par Antoine MORON le dimanche, septembre 25 2011, 15:52 - Sponsors
La société gotronic, société de vente par correspondance de composants et appareils électroniques continue son soutien pour la 4ème année consécutive. Grâce à ce partenariat, nous avons considérablement améliorer les composants de notre robot et donc son efficacité durant les matchs ( ainsi que sa fiabilité).
Encore un grand merci pour leur soutien et leur confiance.
Par Antoine MORON le samedi, juin 25 2011, 14:54 - Autres
En ces temps de repos après la fin de la coupe et avant la sortie du draft présentant les idées du règlement de l'année prochaines, nous avons mis en place un wiki ( disponible à cette adresse ) regroupant l'ensemble des datasheets de nos capteurs ainsi que celles de nos diverses cartes électroniques ( avec des exemples de code permettant de les faire fonctionner) .Tout ceci permettra d'optimiser notre travail en évitant la recherche sur internet d'une datasheet disparue ou d'un bout de code supprimé ...
Par Antoine MORON le lundi, juin 6 2011, 08:20 - Robot
Ça y est la coupe est terminée ! Cette année le classement n'est pas à la hauteur de nos espérances en raison d'énormes soucis sur place. Nous avons terminés cette année 99ème sur 140 équipes !
Voici le détail de ces 4 jours
1er jour :
Nous sommes arrivés à 8h30 pour pouvoir avoir les stands que nous désirions ( ouverture à 14h ...)
La gazette ( journal écrit durant la coupe par les bénévoles) a d’ailleurs salué notre courage ^^ :
Une fois le stand récupéré ( le stand n° 1 !!!!) nous nous sommes installé et avons attendu l'ouverture des homologation
Lors de notre arrivée, nous sommes allé nous homologués immédiatement à l'ouverture. Tout s'est très bien passé mais au moment de monter sur le pion afin de marquer 50 points, le robot n'a pas réussi. La raison : les pions et la table de jeu ne sont pas lisses mais rugueux donc il est très difficile de faire glisser un pion. Il a donc fallu refaire une homologation ou l'on a seulement poussé un pion sur une de nos cases ( pas très glorieux mais au moins nous avions le temps le soir pour régler le problème de la drôle de configuration !) . Autre soucis découvert à l'homologation, les codes barres sur les pions sont brillants ce qui rend quasiment impossible la lecture de ceux ci par notre lecteur ( il doit pouvoir lire à 70 cm mais avec le papier brillant on ne lit qu'a 15 cm , pas facile pour la détection ...)
Bilan de cette première journée : Homologué à 16h59 ( pour des homologation ouvertes à 16h) et beaucoup de travail a réaliser pour faire fonctionner la drôle de configuration ainsi que pour trouver un remplaçant au lecteur de code barre
2ème jour :
Au matin après 1h30 de sommeil, tout fonctionne enfin !!! Nous avons plus qu'a attendre le 1er match
Lors de celui ci le robot a détecté l'arbitre et le temps que notre arbitre se recule le robot a beaucoup sursauté ce qui l'a fait rebooté. Nous avons donc recommencé le programme en plein milieu de la table ce qui nous a forcement fait perdre le match ... . Après le match nous avons donc modifié l'évitement de l'adversaire afin d’être moins sensible aux personnes en dehors de la table !
Bilan de ce 2ème jour, nous avons profité des essais sur les tables officielles pour valider la drôle de configuration, après une bonne 20aine de test, il ne nous restait plus qu'a attendre le lendemain.
3ème jour : ( la catastrophe ...)
Par acquis de conscience, avant le premier match de la journée nous avons décidé de faire quelques test. Tout ce passait bien jusqu'au dernier prévu. Le robot a alors complétement déraillé ! Quelque chose dans le robot ( on n'a toujours pas trouvé quoi ...) a généré énormément de parasite. N'ayant plus de temps nous sommes allé en match. Ce fut une catastrophe, perturbé par les parasite, il se retrouvé bloqué contre la table t commença a l'abimé. Afin de ne pas faire trop de dégâts à la table de jeu, contre l'avis de l'arbitre j'ai donc arrêté le robot avec le bouton d’arrêt d'urgence, ce qui a conduit à un forfait !
Suite a ce match, une équipe d'anciens de l'ENSEIRB m'a aidé a trouvé le problème mais plus nous avancions et plus le robot faisait n'importe quoi. Bilan a 10 minutes du 2ème match de la journée le robot de pouvait plus rouler. J'ai donc déclaré forfait pour ce match la afin de ne pas perdre de temps pour trouver une solution.
Ne trouvant aucune solution et après avoir cramé les cartes électroniques qui gèrent la drôle de configuration ainsi que les actionneurs associés, j'ai développé un code en 5 minutes avant le match suivant afin de pousser un pion en zone bonus. Le code a été testé une fois sur la table d'entrainement et nous avons du aller en match.
Comme on peut le voir ce n'est pas si mal pour un code en 5 minutes, le robot a marqué 80 points et a gagné ce match !
4ème jour :
Pour le dernier match nous n'avons pas retouché au code car il nous avait plutôt bien réussi. Mais cette coupe de devait vraiment pas être la notre. Lors du match, une fois le pion pris, les parasites sont revenus ( des pics de tensions sont apparus dans les servo moteurs de la pince ce qui l'a fait ouvrir) . Nous avons donc donné tous nos points au robot adversaire qui pour nous remercier est venu nous taper sur l'épaule ^^
Bilan de la coupe : 2 défaites , 2 forfaits et 1 victoire.
Cependant nous avons fait encore énormément de pub pour nos différentes cartes présentes dans notre robot que nos sponsors on pu nous fournir. Merci encore a eux pour leurs soutiens . Nos t-shirts ont comme d'habitude était très demandés et nous avons pu les faire porté avant et après la finale par les 2 présentateurs ce qui a permis d'augmenter la publicité de notre équipe !!! Voici la preuve en image
Enfin je voudrais féliciter une équipe et surtout un très bon ami qui participe à créé son équipe en même temps que la notre et qui cette année, avec sa bestiole à 4 pattes et 4 roues à obtenu le prix de la créativité mais surtout UNE PLACE A EUROBOT EN RUSSIE !!! FÉLICITATION ! Plus d'infos sur le site de l'équipe XD
Par Antoine MORON le dimanche, mai 29 2011, 14:02 - Autres
Comme depuis quelques années il sera possible de suivre les matchs de la coupe de France de robotique en direct grâce à ce lien . Vous aurez également accès aux gazettes, aux photos ainsi qu'aux résultats des matchs !
Voici également le planning de la coupe afin de rien louper des matchs :
Durant la coupe j’essayerais de vous tenir au courant de l'avancée de notre robot !
Par Antoine MORON le lundi, mai 23 2011, 14:28 - Robot
Ça y est nous sommes entrés dans les 10 derniers jours avant la coupe ! Il reste pas mal de travail a réaliser avant le 1er juin mais ça devrait être jouable. Actuellement nous sommes homologable quelque soit la couleur mais l'IA ( intelligence artificielle) du robot n'est pas du tout finie, il faut encore anticiper tous les cas bizarre qui peuvent bloquer notre robot.
Voici la TODO List des choses qui nous restent a faire ( mise a jour régulièrement ):
Coder l'évitement de l'adversaire ! => OK , reste a développer un système pour éviter de se retrouver bloqué contre une bordure a cause de l'autre robot ...
Finir l'IA coté bleu => Quelques test en conditions très dégradées à finir ( aucun pion sur la table ...) mais sinon OK
Finir l'IA coté rouge => OK mais ma table de jeu étant gondolée, les test finaux se feront durant la première nuit sur une vrai table de jeu ( pour l'homologation un programme ne réalisant que la drôle de configuration a été développée et testée ! )
Développer un sysyème pour se caller sur les figures afin de garantir la récupération de celles ci => OK
Développer un système pouvant remplacer le lecteur de code barre ( au cas ou les codes barres sur places sont illisibles )
Câbler des contacteur en cas de problème ( pour éviter les erreurs sur place en raison du stress)
Réaliser des pièces mécaniques de secours ( pour les systèmes critiques pour éviter tout soucis)
Développer un code de fonctionnement dégradé permettant de marquer des points si tous les systèmes ( ou au moins un ) sont défaillant Il faut désormais développer un code où il ne fait que pousser un pion ...
Trouver une alimentation de 12V 2A pour recharger les batteries ...
Imprimer les logos de nos sponsors et les coller sur le robot ( à la fin pour ne pas les abimer)
Par Antoine MORON le lundi, mai 2 2011, 18:18 - Robot
A moins de 30 jours de la coupe, voici quelques nouvelles :
- Tout d'abord, le poster a été validé ce matin. Nous sommes donc définitivement inscrit à la coupe de France de robotique \o/
Voici d'ailleur le poster ( simple mais l'on a préféré passer du temps sur le robot ^^) :
- La mécanique et l'électronique du robot sont désormais terminés. Il ne reste plus qu'à coder la stratégie. Celle coté rouge est déjà très avancée, il reste à développer le coté bleu
Voici quelques photos du robot désormais terminé
Par Antoine MORON le lundi, avril 11 2011, 20:16 - Robot
Tout d'abord, les t-shirts ont été réalisés par France marquage ( d'ailleurs un grand merci pour leur rapidité d'exécution !!! ). Ils sont donc près à être portés pour la coupe \o/
Deuxièmement, le système de détection de l'adversaire est quasiment réalisé, il reste à le tester en conditions réelles.
Enfin après de nombreux ajustement mécaniques afin de renforcer la fiabilité de notre robot, voici une vidéo montrant le premier test d'homologation du robot ( et même presque ses premiers pas sur la table depuis qu'il a été entièrement remonté :p )
Par Antoine MORON le mercredi, mars 9 2011, 16:49 - Robot
Après quelques litres de sueur, beaucoup de poussière ( ça parait pas mais de l'aluminium de 4 mm ça se défend bien ^^), je suis heureux de vous présenter la pince dans sa version finale \o/ . Cette pince est beaucoup plus solide que la précédente ( faite en styrène) mais aussi plus pratique à réparer, par exemple si un servo crame ...
Par Antoine MORON le mardi, mars 8 2011, 08:40 - Robot
Certes c'est un grand mot ^^ mais depuis hier, le robot se déplace tout seul et est capable de rechercher un roi ou une reine (avec le lecteur de code barre) et de le prendre mais aussi de trouver un pion sur la table et de le prendre également. Il est également capable de réaliser des constructions !
Il reste encore beaucoup de travail avant la coupe mais ce début est prometteur car il nous garanti d’être homologué dès notre arrivé à la coupe ( je rappelle que pour être homologué il faut être capable de gagner un match seul )
De plus notre inscription a la coupe a été officiellement validée la semaine dernière après la validation de notre dossier décrivant notre robot ainsi que sa stratégie. Nous sommes donc sur de pouvoir participer aux différents matchs!!!
Autre grande nouvelle, France Marquage se joint a nous pour une 3ème année consécutive en nous offrant une réduction sur la réalisation des t-shirts que nous portons à la coupe. Ceux-ci ont d'ailleurs déjà été commandé !
Par Antoine MORON le vendredi, janvier 21 2011, 18:19 - Robot
Après de nombreuses semaines d'attente, voici enfin la vidéo montrant les 2 systèmes principaux du robot, le système de préhension des pions ainsi que le celui de la drôle de configuration.
Par Antoine MORON le samedi, janvier 15 2011, 11:02 - Robot
La vidéo promise il ya quelques semaine devra encore attendre un peu. En effet hier tout était prêt pour filmer le système de préhension des pions ainsi que le système pour réaliser la "drôle de configuration" mais pour une raison inconnue, la MD22 ( carte de contrôle de moteur en I2C) a décidé que son heure était arrivé et a rendu l’âme. Cette gentille carte souhaitant ne pas partir seule elle en a profité pour emporter avec elle l'I2C de l'arduino MEGA !!!
Conclusion une carte de contrôle de moteur HS et la carte mère du robot a changer ...
Heureusement nous avions une arduino mega en remplacement donc le travail a immédiatement repris, cependant il faut recommander une nouvelle carte de contrôle ce qui prendra un peu de temps ( et d'argent) avant d'avoir la vidéo.
Patience , cette vidéo arrivera bientôt mais avant quelques réparation nous attendent
Par Antoine MORON le dimanche, décembre 19 2010, 19:10 - Robot
Depuis la dernière news, il y a eu beaucoup de changement., tout d'abord la mécanique est terminée à 90% ( il ne reste plus qu'à fabriquer le carter ainsi que la partie supérieure du robot ( le support balise ainsi que la plaque contenant les différents boutons de contrôle) .
Tout d'abord la première grosse nouveauté et surtout bonne nouvelle vient du lecteur de code barre. En effet celui ci peut retourne via la liaison série toutes les informations lues mais il peut également faire le traitement tout seul et retourner sur une liaison TOR ( 1 ou 0) le résultat de la lecture. Ainsi il peut ainsi reconnaître tout seul le mot KING ou QUEEN et nous en informer très simplement ce qui évite a notre robot d'effectuer le traitement !
Suite à une idée farfelue, nous avons également trouvé un système pour réaliser la drôle de configuration. Cette "drôle de configuration" est en réalité le fait de monter sur un pion à la fin du match. Cette action permet de gagner tout de même 50 points !!! ( Sachant qu'un pion donne 10 points)
Nous sommes donc en mesure de réaliser cette configuration.
Voici une photo de ce que ca donne avec un palet en dessous. Une vidéo arrivera plus tard
Le système de préhension des pions est également réalisé. Celui ci permet de soulever les pions afin de créer des "tours" et ainsi augmenter le nombre de points. Celui ci est basé sur 2 servo moteurs qui permettent de serrer le pion et d'un moteur pas à pas qui monte l'ensemble. Ce moteur est doté d'un réducteur ce qui lui donne un couple phénoménal !
Enfin concernant la partie électronique, la totalité des cartes ont été développée. Il ne reste plus qu'à coder les programmes. Un accent a été mis cette année sur la fabrication de cartes génériques qui vont pouvoir être utilisées les années suivantes. Par exemple une carte a été créée pour contrôler le lecteur de code barre, avec en plus des éléments pour contrôler et tester celui ci sans carte électronique. Ainsi nous pourrons tester les éléments séparément sans avoir à démarrer le robot !
Dernier point et non des moindres, nous avons reçu hier les derniers éléments pour fixer les roues à notre robot. Nous allons (enfin) pouvoir calibrer le déplacement du robot, en reprenant et améliorant le code développé l'année dernière.
Des vidéos viendront très bientôt, il faut encore développer quelques codes de test avant de pouvoir filmer wall-y en plein travail !
PS : Petite info, l'inscription à la coupe de France n'a toujours pas été ouverte par planète science ( ils ont des problèmes de réalisation du site d'inscription) . Petite blague en passant, d'après les dates données lors de la présentation du règlement à Ris-Orangis il nous est désormais impossible de nous inscrire !!! Bien entendu la date va être décalée étant donné que les inscriptions n'ont pas encore été ouverte ^^
Voici la preuve des dates
:
Par Antoine MORON le mardi, novembre 9 2010, 06:03 - Sponsors
Après une année d'absence, Watterott société de vente en ligne spécialisé dans l'électrique, se joint a nous pour cette année. Merci beaucoup pour leur soutien. Thank you very much !!!
Par Antoine MORON le mercredi, octobre 27 2010, 15:13 - Sponsors
Soprolec , société spécialisées dans les solution pour la motorisation, la commande numérique et le contrôle commande de machines spéciales a décidé de renouvelé son partenariat. Grace à ce soutien nous pourrons présenter à la coupe un robot plus performant.
Coté travail, nous avons pas mal avancé. Tout d'abord, les pions ont été réalisés
Concernant la différenciation des éléments de jeu, un lecteur de code barre a été acheté depuis quelques temps. Nous avons récemment reçu le connecteur tant attendu permettant de pouvoir le tester, voici donc les résultats.
Ce capteur est un lecteur de code barre SICK ( CLV422-1010 )
Ce lecteur possède un laser de classe 2 ( handicapant pour la coupe car cela nous impose des contraintes supplémentaires car le rayon de doit pas sortir de la table de jeu, mais cela vaut le coup) et peut lire les codes barres a une distance de 20 cm ce qui nous permettra une facilité de detection des rois et des reines. En effet il retourne via une liaison série RS232, les mots QUEEN ou KING directement ( encadré par toutes les informations de lectures)
Enfin cette année, les éléments de jeu étant très imposant ( jusqu'à 33 cm de haut pour un roi ( ou une reine) dans sa configuration la plus haute), il a fallu trouver une autre solution pour détecter le robot adverse que les capteur ultrason utilisé l'année dernière. Nous avons donc commencé a développé un système de balise, basé sur un capteur industriel et un catadioptre. Le réflecteur étant placé sur le robot adverse. Nous pourrons ainsi connaitre en temps réel la position du robot adverse et pouvoir l'éviter plus facilement.
Par Antoine MORON le jeudi, octobre 21 2010, 21:04 - Sponsors
IkaLogic spécialisée dans l'électronique et les projets de robotique a décidé de nous venir en aide pour cette nouvelle année. Cette société produit le SCANALOGIC 2.
Grâce à cet analyseur logique il est facile de récupérer et décoder les signaux transmis en I2C, SÉRIE, SPI ou autre et ainsi accélérer le débogage des communications du robot.
