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vendredi, septembre 3 2010
Par Antoine MORON le vendredi, septembre 3 2010, 15:21 - Sponsors
La société gotronic, société de vente par correspondance de composants et appareils électroniques continue son soutient cette année encore. Depuis 2 ans, nous avons pu grâce à son aide améliorer considérablement les composant de notre robot et donc son efficacité durant les matchs ( ainsi que sa fiabilité).
Encore un grand merci pour leur soutient et leur confiance.
jeudi, septembre 2 2010
Par Antoine MORON le jeudi, septembre 2 2010, 17:46 - Sponsors
DIY Drones s'est associé a nous en nous fournissant une centrale inertielle intégrée dans une carte arduino nous permettant de pouvoir connaitre la position du robot sur la table sans être dépendant de l'odométrie.
Un grand merci a eux !!!!
Voici une photo de la bète :
jeudi, août 19 2010
Par Antoine MORON le jeudi, août 19 2010, 16:59 - Sponsors
L'entreprise Proto-pic a accepté de nous aidé pour la coupe 2011 en nous fournissant des arduino mini pro.
Ces jolies petites cartes ont le gros avantage d'être miniscule, ce qui permettra de réaliser une electronique bien moins conséquente que l'année dernière et donc permettre un meilleur agencement du robot. Pour comparaison, elle sont exactement similaire aux arduinos Duemilanove que nous utilisions l'année dernière à la différence près qu'elle mesure 1/3 de leur taille.
Merci beaucoup à Proto-Pic pour leur aide si précieuse. Thank you very much
mardi, juillet 20 2010
Par Antoine MORON le mardi, juillet 20 2010, 20:31 - Robot
Même entre 2 règlements, le travail ne s'arrête pas !!! Afin de réduire le nombre de cartes et de câbles dans le robot, une nouvelle carte d'alimentation a été développée. Cette nouvelle carte possède 2 sorties en permanence alimentées en 12V ( tension de sortie de la batterie) permettant d'alimenter les cartes principales du robot dès l'allumage de celui ci et 4 sorties 12V pouvant être alimenté ou non grâce à 4 interrupteurs permettant par exemple de couper l'alimentation des moteurs . Enfin, grosse nouveauté elle possède également 2 sortie 5V @ 3A permettant ainsi d'alimenter tous les servo moteurs du robot sans nécessiter 2 cartes supplémentaires avec des régulateurs. Donc un peu de place de gagné !!!!
Voici des photos de cette petite nouvelle :
Le cordon noir connecté à l'alimentation permet de brancher une batterie directement sans risquer d'inverser la polarité ( et donc les cours circuits) . En garanti, un fusible ré-armeable ( le composant jaune ) permet d'éviter toute surtension lors du fonctionnement du robot.
samedi, juin 26 2010
Par Antoine MORON le samedi, juin 26 2010, 16:41 - Robot
Nous venons de recevoir une petite nouvelle : la YellowJacket. Cette petite arduino possède une puce wifi ! Pour l'occasion voici une petite photo de famille des arduino que nous avons en notre possession :
De gauche a droite : Arduino Mega, Arduino Duemilanove , Arduino Duemilanove avec la WiShield, YellowJacket, LilyPad Arduino, Arduino nano
lundi, juin 21 2010
Par Antoine MORON le lundi, juin 21 2010, 18:46 - Sponsors
Un grand merci à la société AsyncLabs qui nous fournis des arduinos avec une puce WiFi intégrée. Cette petite puce nous permettra de pouvoir controller et debugger le robot a distance. Nous pourrons ainsi lui envoyer les ordres de déplacements avec un pc portable sans avoir besoin d'etre cablé au robot. Suite a cette nouveauté, un simulateur est en cours d'étude, ce qui permettra de tester les déplacements et de les envoyer directement au robot via la liaison WiFi. Cela promet de grandes évolutions et surtout un très grand facilité de debuggage !!!
Thank you very much !!!!
Voici une des petites nouvelles : 
dimanche, juin 13 2010
Par Antoine MORON le dimanche, juin 13 2010, 13:20 - Sponsors
La société mbed a crée un petite carte dans le style des arduinos : l'mbed microcontroller. Cette société nous en a offert pour augmenter le potentiel de Wall-y. Cette petite carte est basé sur un arm Cortex M3 à 100Mhz ( largement supérieur à une arduino) et gros bonus,elle comporte énormément de connectique tels que l'I2C, Serie, SPI, CAN , ethernet ... De quoi promettre de belles évolutions pour le robot. Voici d'ailleurs une petite description de cette carte en image : 
Un grand merci à mbed pour leur soutien !!!
lundi, juin 7 2010
Par Antoine MORON le lundi, juin 7 2010, 20:37 - Robot
Ça y est a peine la coupe terminé que nous nous sommes déjà remis au travail. La base roulante du robot de cette année a été retirée afin d'y adapter les jantes obtenue grâce à l'entreprise Michelin. Seul bémol : Les roues pour les adapter sur les moteurs ont été faites à la main et sont très approximatives ( pour ne pas dire qu'elle ne tourne par rond ^^) . Enfin, un modèle 3D a été réaliser il ne reste plus qu'à les faire usiner ! ( Un partenariat est d'ailleurs possible !!!)
Concernant la base roulante avec les pneus Michelin, un seul constant : C'est le pied !!! Grâce à leurs adhérence, notre robot aura une bien meilleur vitesse de pointe et surtout nous ne risquerons plus de déraper sur la table comme cette année.
Des photos de la base seront disponibles rapidement ( quand j'aurais rechargé la batterie de mon appareil photo ^^)
lundi, mai 31 2010
Par Antoine MORON le lundi, mai 31 2010, 06:51 - Média
Le draft du reglement 2011 a été présenté hier pendant la finale d'eurobot en suisse. Après avoir collecté des déchets, exploré la planète mars, construit des temples d'Atlantis et enfin récolté des denrées alimentaire, les robots doivent jouer aux échecs !!!! Voici donc le règlement en images ( l'icône en bas à droite de la fenêtre permet d'afficher le PowerPoint en plein écran !)
Ce règlement promet l'élaboration de nombreuses stratégies et de très beau match !!!
jeudi, mai 20 2010
Par Antoine MORON le jeudi, mai 20 2010, 07:43 - Média
Comme je l'ai dis précédement, nous étions invités par michelin au mois d'avril pour les Student days. Durant ce week end était présent quelques équipes de robotique ainsi que des équipes du shell eco marathon. A la suite de ce rendez vous Michelin a réaliser une vidéo qui se trouve sur leur site. Petit plaisir à la suite du visionnage de la vidéo, nous sommes la seule équipe de robotique à apparaitre sur cette vidéo. Certes moins de 2 secondes ^^ mais c'est toujours ça !
dimanche, mai 16 2010
Par Antoine MORON le dimanche, mai 16 2010, 12:38 - Robot
Voici le bilan de la coupe de France de Robotique 2010 . N'ayant pas internet sur place nous n'avons pu vous informer en live, voici donc un résumé.
Dès notre arrivée, nous sommes allés nous homologué. Le début des homologations était à 16h, mais nous avons réussi a nous homologuer à 15h55 ^^ ( ils avaient un peu d'avance et ont démarré un quart d'heure plus tôt :p ) Voici donc la vidéo d'homologation :
Suite à cette homologation nous avons du retravailler sur le robot en raison de la présence de la barre au dessus de la zone de dépôt que notre robot détectait comme un adversaire. ( Lors de tous nos test nous n'avons pas mis en place cet élément car il n'était pas expliqué dans le règlement, nous n'en connaissions ni la largeur ni l'épaisseur ) Ensuite nous avons eu nos premiers matchs :
Ce match a été le match d'ouverture de la coupe de France de Robotique. Nous avons eu l'honneur d'ouvrir le bal et ainsi montrer rapidement de quoi était capable notre robot !!! Le résultat de ce match est une victoire de Wall-y 650 points à 0. Voici la vidéo :
Suite à ce match notre classement est 12ème sur 63 équipes homologués
Lors de ce match nous avons affronté l'équipe composée des premières années du club elek ( INSA Lyon), de bon amis. Voici donc la vidéo de ce match qui s'est soldé par une nouvelle victoire de Wall-y : 900 à 200
Suite à ce match notre classement est 14ème sur 93 équipes homologués
Lors de ce match nous avons affronté une équipe qui a eu beaucoup de problèmes lors des 2 premiers matchs, mais juste avant notre match ils ont réussi à le refaire fonctionner ce qui a donné un très joli match. Cette équipe à d'ailleurs fini 10ème de la coupe de France !!! Résultat : Défaite 350 à 2300
Suite à ce match nous avons fini 18ème sur 99 équipes homologués ( à 50 points des phases finales )
Lors de ce match notre robot a heurté un mais a coté de la zone de dépot de qui l'a empêché de marqué plus de point. Ce match s'est soldé par une défaite 500 à 1050.
Suite a ce match nous avons fini 22ème sur 105 équipes homologués ( à 400 points des phases finales)
Lors de ce match, nous avons eu très peur pour notre robot car les adversaires ont eu de gros problèmes de déplacement sur la table de jeu durant les 4 premiers matchs. Il aurait donc pu rentrer dans notre robot ou se bloquer au milieu de la table et nous empecher de marquer des points. Au final, il sont passé avant nous ( donc on pris la première tomate) et nous avons donc eu une défaite : 350 à 650
Suite a ce dernier match nous avons donc terminé la coupe de France de robotique 2010 à la place de 25ème sur 121 équipes homologuées ce qui est un score très correct pour une seconde participation. Pour mémoire lors de notre dernière participation, nous avions terminé à la place de 82ème / 130.
Suite au premier match nous avions décider de nous amuser et de tenter de faire homologuer notre robot en CD à la coupe !!! Lorsque les arbitres ont vu le robot, il nous ont crée une nouvelle équipe qui a eu le nom de "fake wall-y" et qui nous a permis de faire participer ce robot en CD à la coupe. Le but de ce robot était de faire rigoler le plus de gens possible et ce fus le cas lors du dernier match, lorsque le robot adverse a eu les yeux plus gros que le ventre. Je vous laisse admirer le match sur cette vidéo :
Ce robot est tout de même arrivé 85ème ^^
Suite à cette coupe, je souhaiterais donc remercier tous nos sponsors pour leur aide précieuse. Merci également aux organisateurs de la coupe pour avoir fait de cet événement un moment inoubliable, merci à l'équipe XD pour l'entretien de la motivation tout au cours de l'année et surtout bravo à eux pour leur prix de la créativité remporté cette année !!! Merci à l'équipe de l'ESIAL robotik pour le squatte de leur local ainsi que de leur table Merci à l'équipe PM Robotix qui ont accepté de s'occuper de "fake wall-y" lors des matchs ( une même personne ne pouvant présenter 2 robot en même temps) Enfin merci à toutes les personnes qui nous ont aidé dans cette aventure et merci à Michelin de nous avoir fournis des jantes et des pneus en mousse ( avec un très fort coefficient d'adhérence) ce qui nous promet une très belle place l'année prochaine lors de la coupe 2011 !!!
Les photos prises par les équipes seront prochainement présente dans les galleries de ce site. Cependant , de nombreuses photos ont été prises par les organisateurs de la coupe et sont présents sur le site officiel : Voici quelques photos présentes sur le site :
Dans 2 semaines le draft de la coupe 2011 sort donc plus que 2 semaines à attendre pour connaitre le futur thème !!!!
mardi, mai 11 2010
Par Antoine MORON le mardi, mai 11 2010, 15:50 - Robot
A quelques heures du début de la coupe, voici un bilan de ce qu'il reste a faire. Tout d'abord, depuis 4 jours, le robot a pas mal évolué en fiabilité, de nombreux systèmes ont été mis en place pour parer à différents problème ou dans le cas ou il ne peuvent être éviter à prévenir avant le début du match afin de pouvoir intervenir avant le départ.
Ensuite quelques éléments ont été déplacés afin de les protéger . Par exemple, le télémètre qui permet de détecter l'adversaire de face, était trop à l'avant du robot, il risquait donc de s'abimer contre le contour du but qui est pile à la hauteur du télémètre ( fallait le faire quand même ^^) La vitesse de déplacement du robot a été augmenté lorsqu'il pousse les 2 balles afin d'assurer leur arrivée dans la zone de dépôt.
Enfin n'ayant pas de table de jeu pour tester l'IA concrètement, de nombreux modules indépendants pour la préhension des épis ont été développés. Ils permettent de prendre les épis très rapidement et facilement ce qui , une fois tester et validé sur la table de jeu, pourra permettre de marquer de nombreux points. L'ajout de ces module ce fera dans la nuit de mercredi à jeudi afin d'assurer l'homologation mercredi après midi et ainsi laisser le maximum de temps pour travailler sur le robot ( près de 22h : homologation à 16h et premier match le lendemain à 14h )
Le départ se fera dans quelques heures ( à 6h mercredi matin) , désormais le travail a proprement parlé sur le robot est terminé jusqu'à l'homologation, Le travail est concentré sur la vérification des cartes et surtout la protection de celles ci pour le transport.
Ce post sera surement le dernier avant le retour de la coupe en raison de l'accès a internet inexistant. Cependant, j'essayerais de vous tenir au courant régulièrement grâce au seul et unique poste équipé d'internet dans la tente des sponsors de la coupe !
Désormais comme son cousin très éloigné, Wall-y a plus qu'a attendre
samedi, mai 8 2010
Par Antoine MORON le samedi, mai 8 2010, 22:17 - Robot
Entre 2 lignes de code, voici un petit aperçu du robot en pleine nuit. Il faut bien etre visible de nuit ^^
Par Antoine MORON le samedi, mai 8 2010, 13:02 - Robot
Voici un petit point sur l'état d'avancement du robot
Tout d'abord il est quasiment sur d'être homologable. Depuis notre passage aux students days de Michelin, la prise des tomates est désormais automatique et sans erreurs, le robot est donc capable de les prendre et les déposer dans le conteneur à tous les coups.
Coté épis de maïs, c'est un peu plus compliqué. Un code permettant de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt,a été développé et fonctionne parfaitement, mais en condition de test. En effet, depuis que nous sommes arrivés sur Paris, nous n'avons plus de table de jeu ( sur Nancy, nous squattions celle de l'ESIAL), ce qui ne facilite pas du tout le travail et la mise au point de l'IA. Actuellement donc en test il est capable de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt et de les déposer, il est capable également de faire la différence entre un épis blanc et un noir. Cependant ce code n'a toujours pas pu être testé en conditions réelles.
Coté travail restant, je vais donc développer plusieurs modules facilement intégrable dans l'IA afin qu'une fois homologué ( environ vers 16h mercredi si tout ce passe bien) nous pourrons ajouter ces différents blocs et ainsi marquer de plus en plus de points.
Enfin nous avons appris par mail que durant la coupe nous n'aurons pas internet, donc il nous sera très difficile de mettre a jour de site internet. Vous pourrez tout de même suivre notre progression sur le site officiel de la coupe qui devrait être présent à cette adresse : Site Live
jeudi, avril 22 2010
Par Antoine MORON le jeudi, avril 22 2010, 20:08 - Autres
Xevel de l'équipe XD m'a fait récemment parvenir une photo prise à l'insu de l'équipe Rob'Otter les montrant en plein travail. Cette équipe possède une technique très particulière pour travailler sur leur robot pour qu'il soit prèt pour la coupe. Espérons surtout qu'ils n'utilisent pas cette technique durant les matchs, ce qui pourrais etre considéré comme du controle de robot a distance ^^
Après cette découverte très intéressante nous avons continué notre enquête auprès de l'ESIAL afin de voir comment cela se passe chez eux et la surprise il ne prennent pas du tout ces dernières semaine de la même manière. Ils ont l'air plutôt inquiet de leur sort pour la coupe, enfin, nous leurs avons parlé de la technique de Rob'Otter et ils risquent de l'adopter ^^
PS : Ceci est bien entendu un petit craquage entre 2 lignes de codes réalisé sur le robot de l'équipe Wall-y ( il faut bien se sortir la tête du robot de temps en temps ^^)
Aucune loutre n'a été blessée lors de la réalisation de ce post
mardi, avril 20 2010
Par Antoine MORON le mardi, avril 20 2010, 17:49 - Robot
Suite à notre passage aux students days, nous nous sommes rendu compte que les épis officiels sont plus lourd que prévu et que notre ventouse est trop peu puissante. Nous avons donc commandé une nouvelle ventouse plus large permettant un meilleur vide et donc une meilleur préhension. Voici donc le test avec une bière. Cette cannette pesant plus de 330g ( elle contient 33cl ), la pince aura donc en théorie suffisamment de puissance pour porter les épis officiels.
dimanche, avril 18 2010
Par Antoine MORON le dimanche, avril 18 2010, 01:58 - Média
Nous voici à la fin de la 2ème journée des students days et voici un petit résumé de ce qu'il s'est passé. Nous avons pu rencontrer de nombreuses équipes participant à la coupe dans 3 semaines et ainsi échanger énormément sur les stratégies de nos robots ainsi que nos différents choix techniques. Malheureusement, les robots des autres équipes n'étant pas vraiment au point, nous n'avons pas pu faire de match test afin de tester notre robot en conditions réelles. Cependant nous avons eu en notre possession les épis officiels ce qui nous a permis de régler la détection des maïs qui n'est pas la même qu'avec les épis blanc translucides prévus à l'origine (que nous avons en notre possession). Voici quelques photos de l'événement :
lundi, avril 5 2010
Par Antoine MORON le lundi, avril 5 2010, 19:52 - Robot
Cela fait un petit moment que l'on ne vous a pas donné de nouvelles. Celà est dû à notre déménagement. Pour des raisons de fin d'études ( un stage) nous ne sommes plus sur Nancy mais dans la banlieue parisienne aux Lilas. Nous ne pouvons donc plus "squatter" l'atelier et la table de jeu de l'ESIAL ce qui va compliquer notre travail. Voici donc quelques nouvelles :
lundi, mars 8 2010
Par Antoine MORON le lundi, mars 8 2010, 12:07 - Média
Voici les photos prises par l'ESIAL de notre présentation aux portes ouvertes. ( Cliquez dessus pour les agrandir)
jeudi, mars 4 2010
Par Antoine MORON le jeudi, mars 4 2010, 19:48 - Média
Nous serons présents pendant les portes ouvertes de l'ESIAL afin de tester notre robot. Ceci dans les conditions de match puisque contre le robot de l'ESIAL. Ainsi nous pourrons optimiser son comportement. Je publierais les vidéos de son comportement une fois les portes ouvertes finies.
Plus d'informations sur les portes ouvertes de l'ESIAL : Lien
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