dimanche, mai 20 2012

Bilan de la coupe

Voici un petit bilan à chaud de la Coupe de France de Robotique 2012.

A notre arrivée, nous avons été interviewés en direct par France Bleu pour parler de notre robot, puis avons également été interviewés par une journaliste du "Maine Libre". Un article est d'ailleurs paru dans la presse le lendemain :

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Une fois tout ceci fait, nous sommes allés nous homologuer ( après avoir résolu un problème avec le suivi de ligne du perroquet !), ce qui fût fait à 20h55. Nous avons donc eu toute la nuit pour finir l'IA du robot et ainsi commencer les matchs dans de bonnes conditions.

Premier match contre UTC, défaite 27 à 2. Le perroquet a été ébloui par les lumières du plateau et n'a pas réussi à suivre la ligne. Il s'est arrêté et a empêché le coffre d'aller déposer les pièces dans la câle du bateau.

Second match contre Géonobot , victoire 21 à 2. Après une nouvelle nuit de réglages afin de permettre au perroquet de fonctionner quelques soient les conditions d'éclairage ainsi qu'un test sur les tables officielles pour régler la prise du tissu cachant la carte, nos robots ont réussi à pousser la bouteilles et prendre 3 pièces et 1 lingot.

Troisième match contre Robotter, victoire 26 à 10. Ce match a été le meilleur de tous. Tout d'abord car nous avons joué contre nos amis de Robotter mais aussi car nous avons réussi à prendre le tissus de la carte, pousser une bouteille et mettre 3 pièces et le lingot.

Avant dernier match contre Bot en Eirb, défaite 26 à 6.

Dernier match contre 7 robot, défaite 36 à 6. Pour ce match, nos robots ont décidé de faire ce qu'ils voulaient ... Le perroquet est aller récupérer le lingot et le coffre, après avoir avancé jusqu'à la carte, s'est rendu compte qu'un coffre de devait pas rouler, donc il s'est arrêté ...

Bilan de ces 5 matchs, nous avons fini 72ème sur 144 équipes homologués !

Mais ceci ne s'arrète pas la !!!!

Lors des phases finales, le jury nous a remis le prix des équipes ! Ce prix est le résultat d'un vote des équipes pour notre robot, donc nous remercions énormément toutes les équipes qui ont voté pour notre robot !

Mais ce n'est pas tout ! Le jury nous a décerné le prix de la piraterie ! Ce prix récompense le robot pour son design, ainsi que son rapport avec le thème.

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Cette année fut donc une très bonne année puisque nous sommes repartis avec 2 prix et nous avons pu participer à tous nos matchs. De plus, notre but qui était de faire rigoler tout le monde à été atteint grace à nos 2 robots!

Merci donc à tous nos sponsors pour leurs aides et rendez vous l'année prochaine pour une nouvelles coupe sur le thème : "Happy Birthday !"

mercredi, mai 16 2012

Homologués !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Après quelques soucis de réglage du suivi de ligne du perroquet nous avons pu etre homologués !!!!

L'heure officielle d'homologation est 20h54 (mais nous avons du revenir une seconde fois à l'homologation suite a une soucis d'évitement sur le perroquet )

Toujours est-il que nous sommes homologués et donc nous avons toute la nuit pour finir de régler les 2 robots ( surtout l'asservissement du coffre qui n'est pas très stable)

Pour les autres nouvelles, dès notre arrivée nous avons été interviewé en direct sur france Bleu pour parler de nos 2 robots. De plus une journaliste s'est longuement attardée sur notre stand pour un interview et des photos. La réponse demain dans le Maine Libre pour voir si nous avons un article ;)

En tout cas, notre première mission est remplie : Toutes les personnes voyant notre robot sont surprises et rigolent bien.

jeudi, mai 10 2012

J-5

A 5 jours de la coupe, il est temps de refaire un point sur l'avancement du robot. Coté mécanique, les 2 robots sont terminés. Les supports balises ont été réalisés ( bien que celui du perroquet gâche un peu le style...). Coté informatique, le développement des stratégies est en cours. Pour le robot principal, le coté rouge est bien avancé. Durant les bonnes parties, il est capable POUR L'INSTANT de récupérer 3CD, 1 lingot et le tissus de la carte ( + les 2 bouteilles si le perroquet a décidé d'en faire qu'à sa tête, en même temps c'est un perroquet ...). Pour le perroquet, celui ci est capable de se déplacer en suivant la ligne noire et d'aller pousser la bouteille. Le reste de son travail est en cours de recherche. Quoiqu'il en soit, nous avons encore 4 jours pour améliorer ces stratégies et ainsi marquer encore plus de point.

Autre travail restant, Planète sciences nous a demandé de faire une conférence durant la coupe pour présenter nos 2 robots.Nous sommes donc également en train de préparer les supports pour cette présentation. Rendez vous donc durant la coupe pour assister à notre "show" ^^

lundi, avril 16 2012

Présentation de nos robots 2/2 !

A 30 jours de la coupe, voici le moment tant attendu ... la présentation du 2ème robot. Celui ci avait déjà été présenté dans sa version de test au début de l'année. Cependant il n'avait pas encore intégré son "corps" définitif. Petit retour sur le robot.

Le robot secondaire aura pour but de suivre la ligne noire afin d'aller pousser le bouton au bout de la table pour dévoiler le message. Une fois ce bouton appuyé, il se dirigera vers le 2ème bouton pour l'activer a son tour. Une fois tout cela fini, il poussera les éléments sur son passage, direction notre bateau.

Voici donc l'ensemble des éléments du robot que nous avons du faire rentrer ...

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Revenons donc à nos moutons. Lors du premier message de présentation, j'avais expliquer que nous avions répondu à la question simple : "Quel est l'élément principal qu'un pirate doit toujours avoir avec lui ? "

La seconde réponse fût : Un perroquet pardi pour envoyer des messages !!!

Voici donc en avant première notre robot secondaire :

IMG_6846.JPG Le robot vu de coté

IMG_6850.JPG Le robot vu de l'arrière

IMG_6851.JPG L’intérieur du robot

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Aucun animal n'a été blessé lors de cette création ( seule la couturière s'est piquée avec les aiguilles ^^)

PS : @ Seb Igrebot : Effectivement tu avais raison dans ton commentaire, c'est bien un perroquet ;)

dimanche, mars 25 2012

Présentation de nos robots 1/2 !

Cela fait bien longtemps que nous n'avons pas donné de nouvelles. Et pour cause, nous étions très occupé et surtout nous voulions présenter les robots dans leur "costume" finale ... Voici donc une petite présentation de notre robot principal.

Avant de commencer la création de notre robot, nous avons répondu à la question simple : "Quel est l'élément principal qu'un pirate doit toujours avoir avec lui ? " Notre réponse à été : Un coffre aux trésors !!! ( enfin si celui ci est suffisament doué pour les trouver ^^)

Voici donc notre coffre aux trésors heu non notre robot :

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L'asservissement du robot est bien avancé, il est capable de se déplacer avec précision ( bien que pas très rapidement, mais c'est dû à nos moteurs qui ne sont vraiment pas puissant ...). Il est dès aujourd'hui homologable bien que beaucoup de travail reste encore à faire pour qu'il soit compétitif. Actuellement il est uniquement capable de pousser les éléments de jeu. A terme, il sera capable de retirer le tissus sur la carte au trésors ainsi que récupérer les pièces et les lingots sur la table de jeu.

Voici une vidéo du robot en action :

A bientôt pour la présentation du robot secondaire !

jeudi, février 9 2012

Nouveau partenaire et nouveaux t-shirts

Pour la 4ème année consécutive, France Marquage nous apporte son soutien pour nous permettre de réaliser nos t-shirts à moindre coup. Cette société est spécialisé dans la sérigraphie, signalétique véhicules et enseignes, broderie, transfert, flocage, imprimerie, textiles publicitaires ou professionnels, communication par l’objet, cadeaux d’affaires, coupes et trophées, chocolat personnalisé.... fm.jpg

En avant première donc voici le dessin de nos t-shirts que nous porterons durant la coupe ( Merci à Jean-Christophe notre graphiste !)

Logo t-shirt

mardi, décembre 27 2011

Enfin un asservissement !!!!

C'est notre 4ème année de participation, et après de nombreux robots utilisant des moteurs pas à pas pour se déplacer, nous avons enfin développé un asservissement ! Certes pour l'instant ce n'est que le début mais voici une vidéo de celui-ci juste avant que l'on intègre la base roulante dans le robot 2012 ( et donc qu'il faille à nouveau régler les coefficients :s )

Cet asservissement polaire est réalisé sur une arduino nano, avec la librairie arduino PID. Afin de contrôler les moteurs, nous utilisons 2 cartes pololu : Pololu Simple High-Power Motor Controller 18v25 ( plus d'info ici) contrôlés par liaison série.

samedi, novembre 19 2011

Quelques informations

Voici plusieurs semaines que le règlement est sorti, il est donc temps de faire un point sur l'avancement du robot

Premier point, il n'y aura pas 1 robot cette année, mais 2 ! Il y aura donc un robot principal et un robot secondaire comme autorisé par le règlement. Le robot secondaire est beaucoup plus petit que le premier robot. Il est d'ailleurs déjà bien avancé, la mécanique et l'électronique de celui ci sont quasiment fini, il ne reste plus qu'a programmer l'ensemble de ses actions ( ce qui n'est pas le plus rapide). Ce robot sera totalement terminé une fois intégré dans son "carter" final ... ( plus d'information sur celui-ci quelques semaines avant la coupe pour ne pas gâcher la surprise !!!)

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Ce robot sera un suiveur de ligne ( pour la première partie). Le défi étant de le faire rouler droit sans roue codeuse, ce sera donc fait en utilisant une boussole ainsi qu'une centrale inertielle ( composée d'un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes)

Concernant le second robot ( le robot principal), celui ci est beaucoup plus en retard ! Pour la première fois depuis nos participation à la coupe, nous travaillons pour que le robot de cette année soit asservi, c'est a dire qu'il aille à la position demandé et ce sans aucune erreur ni décalage ! Cette technique demande quelques temps de développement et de mise au point ce qui retarde le développement du robot principal. Cependant je reste confiant et pense pouvoir poster une vidéo du robot asservi avant la fin de l'année ( pour noël pourquoi pas :p). Autre nouveauté, nous avons récemment acheté des servomoteurs AX12

C

Ces servomoteurs, comparé à ceux que l'on utilisait les années précédentes, sont largement plus efficace et précis. Nous avons d'ailleurs déjà crée une "pince" équipé d'une ventouse pour prendre les cd sur la table de jeu.

Les servomoteurs sont contrôlés par une arduino mega ( futur carte mère du robot). Cela a été possible grâce à une librairie disponible ici . Cette librairie permet de contrôler les Ax12 avec une arduino standard ou mega et dans le cas de cette dernière, de choisir la liaison série utilisé ( chose impossible avec d'autres librairie). Voici donc une vidéo dans laquelle l'on teste ces servos ainsi qu'une ventouse pour saisir les pièces sur la table de jeu

La pompe à vide est une pompe à membrane, donc non réversible. Pour cela nous avons ajouté une électrovanne qui s'ouvre lorsque la pompe s’arrête, ainsi la pièce est relâchée dès l’arrêt de la pompe.

dimanche, septembre 25 2011

Gotronic continue son soutien

La société gotronic, société de vente par correspondance de composants et appareils électroniques continue son soutien pour la 4ème année consécutive. Grâce à ce partenariat, nous avons considérablement améliorer les composants de notre robot et donc son efficacité durant les matchs ( ainsi que sa fiabilité).

Encore un grand merci pour leur soutien et leur confiance.

logo-gotronic-grand.jpg

samedi, septembre 24 2011

Diaporama de la présentation du réglement

Voici les photos des slides du diaporama de la présentation du reglement

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samedi, juin 25 2011

Le wiki est arrivé !

En ces temps de repos après la fin de la coupe et avant la sortie du draft présentant les idées du règlement de l'année prochaines, nous avons mis en place un wiki ( disponible à cette adresse ) regroupant l'ensemble des datasheets de nos capteurs ainsi que celles de nos diverses cartes électroniques ( avec des exemples de code permettant de les faire fonctionner) .Tout ceci permettra d'optimiser notre travail en évitant la recherche sur internet d'une datasheet disparue ou d'un bout de code supprimé ...

Plus d'infos ici : http://wiki.wall-y.fr

lundi, juin 6 2011

Bilan de la coupe 2011

Ça y est la coupe est terminée ! Cette année le classement n'est pas à la hauteur de nos espérances en raison d'énormes soucis sur place. Nous avons terminés cette année 99ème sur 140 équipes ! Voici le détail de ces 4 jours

  • 1er jour :

Nous sommes arrivés à 8h30 pour pouvoir avoir les stands que nous désirions ( ouverture à 14h ...) La gazette ( journal écrit durant la coupe par les bénévoles) a d’ailleurs salué notre courage ^^ : gazette.png Une fois le stand récupéré ( le stand n° 1 !!!!) nous nous sommes installé et avons attendu l'ouverture des homologation

Lors de notre arrivée, nous sommes allé nous homologués immédiatement à l'ouverture. Tout s'est très bien passé mais au moment de monter sur le pion afin de marquer 50 points, le robot n'a pas réussi. La raison : les pions et la table de jeu ne sont pas lisses mais rugueux donc il est très difficile de faire glisser un pion. Il a donc fallu refaire une homologation ou l'on a seulement poussé un pion sur une de nos cases ( pas très glorieux mais au moins nous avions le temps le soir pour régler le problème de la drôle de configuration !) . Autre soucis découvert à l'homologation, les codes barres sur les pions sont brillants ce qui rend quasiment impossible la lecture de ceux ci par notre lecteur ( il doit pouvoir lire à 70 cm mais avec le papier brillant on ne lit qu'a 15 cm , pas facile pour la détection ...)

Bilan de cette première journée : Homologué à 16h59 ( pour des homologation ouvertes à 16h) et beaucoup de travail a réaliser pour faire fonctionner la drôle de configuration ainsi que pour trouver un remplaçant au lecteur de code barre

  • 2ème jour :

Au matin après 1h30 de sommeil, tout fonctionne enfin !!! Nous avons plus qu'a attendre le 1er match Lors de celui ci le robot a détecté l'arbitre et le temps que notre arbitre se recule le robot a beaucoup sursauté ce qui l'a fait rebooté. Nous avons donc recommencé le programme en plein milieu de la table ce qui nous a forcement fait perdre le match ... . Après le match nous avons donc modifié l'évitement de l'adversaire afin d’être moins sensible aux personnes en dehors de la table !

Bilan de ce 2ème jour, nous avons profité des essais sur les tables officielles pour valider la drôle de configuration, après une bonne 20aine de test, il ne nous restait plus qu'a attendre le lendemain.

  • 3ème jour : ( la catastrophe ...)

Par acquis de conscience, avant le premier match de la journée nous avons décidé de faire quelques test. Tout ce passait bien jusqu'au dernier prévu. Le robot a alors complétement déraillé ! Quelque chose dans le robot ( on n'a toujours pas trouvé quoi ...) a généré énormément de parasite. N'ayant plus de temps nous sommes allé en match. Ce fut une catastrophe, perturbé par les parasite, il se retrouvé bloqué contre la table t commença a l'abimé. Afin de ne pas faire trop de dégâts à la table de jeu, contre l'avis de l'arbitre j'ai donc arrêté le robot avec le bouton d’arrêt d'urgence, ce qui a conduit à un forfait !

Suite a ce match, une équipe d'anciens de l'ENSEIRB m'a aidé a trouvé le problème mais plus nous avancions et plus le robot faisait n'importe quoi. Bilan a 10 minutes du 2ème match de la journée le robot de pouvait plus rouler. J'ai donc déclaré forfait pour ce match la afin de ne pas perdre de temps pour trouver une solution.

Ne trouvant aucune solution et après avoir cramé les cartes électroniques qui gèrent la drôle de configuration ainsi que les actionneurs associés, j'ai développé un code en 5 minutes avant le match suivant afin de pousser un pion en zone bonus. Le code a été testé une fois sur la table d'entrainement et nous avons du aller en match.

Comme on peut le voir ce n'est pas si mal pour un code en 5 minutes, le robot a marqué 80 points et a gagné ce match !

  • 4ème jour :

Pour le dernier match nous n'avons pas retouché au code car il nous avait plutôt bien réussi. Mais cette coupe de devait vraiment pas être la notre. Lors du match, une fois le pion pris, les parasites sont revenus ( des pics de tensions sont apparus dans les servo moteurs de la pince ce qui l'a fait ouvrir) . Nous avons donc donné tous nos points au robot adversaire qui pour nous remercier est venu nous taper sur l'épaule ^^

Bilan de la coupe : 2 défaites , 2 forfaits et 1 victoire. Cependant nous avons fait encore énormément de pub pour nos différentes cartes présentes dans notre robot que nos sponsors on pu nous fournir. Merci encore a eux pour leurs soutiens . Nos t-shirts ont comme d'habitude était très demandés et nous avons pu les faire porté avant et après la finale par les 2 présentateurs ce qui a permis d'augmenter la publicité de notre équipe !!! Voici la preuve en image SANYO DIGITAL CAMERA

Enfin je voudrais féliciter une équipe et surtout un très bon ami qui participe à créé son équipe en même temps que la notre et qui cette année, avec sa bestiole à 4 pattes et 4 roues à obtenu le prix de la créativité mais surtout UNE PLACE A EUROBOT EN RUSSIE !!! FÉLICITATION ! Plus d'infos sur le site de l'équipe XD

dimanche, mai 29 2011

Dernières infos avant la coupe

Comme depuis quelques années il sera possible de suivre les matchs de la coupe de France de robotique en direct grâce à ce lien . Vous aurez également accès aux gazettes, aux photos ainsi qu'aux résultats des matchs !

Voici également le planning de la coupe afin de rien louper des matchs : planning_coupe.png

Durant la coupe j’essayerais de vous tenir au courant de l'avancée de notre robot !

lundi, mai 2 2011

Dernières news

A moins de 30 jours de la coupe, voici quelques nouvelles :

- Tout d'abord, le poster a été validé ce matin. Nous sommes donc définitivement inscrit à la coupe de France de robotique \o/ Voici d'ailleur le poster ( simple mais l'on a préféré passer du temps sur le robot ^^) :

poster_copie2.png

- La mécanique et l'électronique du robot sont désormais terminés. Il ne reste plus qu'à coder la stratégie. Celle coté rouge est déjà très avancée, il reste à développer le coté bleu Voici quelques photos du robot désormais terminé

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lundi, avril 11 2011

Et si on tentait une homologation ???

Tout d'abord, les t-shirts ont été réalisés par France marquage ( d'ailleurs un grand merci pour leur rapidité d'exécution !!! ). Ils sont donc près à être portés pour la coupe \o/

Deuxièmement, le système de détection de l'adversaire est quasiment réalisé, il reste à le tester en conditions réelles.

Enfin après de nombreux ajustement mécaniques afin de renforcer la fiabilité de notre robot, voici une vidéo montrant le premier test d'homologation du robot ( et même presque ses premiers pas sur la table depuis qu'il a été entièrement remonté :p )

mercredi, mars 9 2011

Pince V2 et même Version Finale \o/

Après quelques litres de sueur, beaucoup de poussière ( ça parait pas mais de l'aluminium de 4 mm ça se défend bien ^^), je suis heureux de vous présenter la pince dans sa version finale \o/ . Cette pince est beaucoup plus solide que la précédente ( faite en styrène) mais aussi plus pratique à réparer, par exemple si un servo crame ...

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mardi, mars 8 2011

Wall-y is alive !!!!!

Certes c'est un grand mot ^^ mais depuis hier, le robot se déplace tout seul et est capable de rechercher un roi ou une reine (avec le lecteur de code barre) et de le prendre mais aussi de trouver un pion sur la table et de le prendre également. Il est également capable de réaliser des constructions ! Il reste encore beaucoup de travail avant la coupe mais ce début est prometteur car il nous garanti d’être homologué dès notre arrivé à la coupe ( je rappelle que pour être homologué il faut être capable de gagner un match seul )

De plus notre inscription a la coupe a été officiellement validée la semaine dernière après la validation de notre dossier décrivant notre robot ainsi que sa stratégie. Nous sommes donc sur de pouvoir participer aux différents matchs!!!

Autre grande nouvelle, France Marquage se joint a nous pour une 3ème année consécutive en nous offrant une réduction sur la réalisation des t-shirts que nous portons à la coupe. Ceux-ci ont d'ailleurs déjà été commandé ! francemarquage.png

vendredi, janvier 21 2011

La voila enfin !!

Après de nombreuses semaines d'attente, voici enfin la vidéo montrant les 2 systèmes principaux du robot, le système de préhension des pions ainsi que le celui de la drôle de configuration.

samedi, janvier 15 2011

Vidéo ... ou pas -_-'

La vidéo promise il ya quelques semaine devra encore attendre un peu. En effet hier tout était prêt pour filmer le système de préhension des pions ainsi que le système pour réaliser la "drôle de configuration" mais pour une raison inconnue, la MD22 ( carte de contrôle de moteur en I2C) a décidé que son heure était arrivé et a rendu l’âme. Cette gentille carte souhaitant ne pas partir seule elle en a profité pour emporter avec elle l'I2C de l'arduino MEGA !!! Conclusion une carte de contrôle de moteur HS et la carte mère du robot a changer ...

Heureusement nous avions une arduino mega en remplacement donc le travail a immédiatement repris, cependant il faut recommander une nouvelle carte de contrôle ce qui prendra un peu de temps ( et d'argent) avant d'avoir la vidéo.

Patience , cette vidéo arrivera bientôt mais avant quelques réparation nous attendent

dimanche, décembre 19 2010

Grosses mises à jour !

Depuis la dernière news, il y a eu beaucoup de changement., tout d'abord la mécanique est terminée à 90% ( il ne reste plus qu'à fabriquer le carter ainsi que la partie supérieure du robot ( le support balise ainsi que la plaque contenant les différents boutons de contrôle) .

  • Tout d'abord la première grosse nouveauté et surtout bonne nouvelle vient du lecteur de code barre. En effet celui ci peut retourne via la liaison série toutes les informations lues mais il peut également faire le traitement tout seul et retourner sur une liaison TOR ( 1 ou 0) le résultat de la lecture. Ainsi il peut ainsi reconnaître tout seul le mot KING ou QUEEN et nous en informer très simplement ce qui évite a notre robot d'effectuer le traitement !
  • Suite à une idée farfelue, nous avons également trouvé un système pour réaliser la drôle de configuration. Cette "drôle de configuration" est en réalité le fait de monter sur un pion à la fin du match. Cette action permet de gagner tout de même 50 points !!! ( Sachant qu'un pion donne 10 points)

Nous sommes donc en mesure de réaliser cette configuration.

Voici une photo de ce que ca donne avec un palet en dessous. Une vidéo arrivera plus tard IMG_3366.JPG IMG_3367.JPG

  • Le système de préhension des pions est également réalisé. Celui ci permet de soulever les pions afin de créer des "tours" et ainsi augmenter le nombre de points. Celui ci est basé sur 2 servo moteurs qui permettent de serrer le pion et d'un moteur pas à pas qui monte l'ensemble. Ce moteur est doté d'un réducteur ce qui lui donne un couple phénoménal !
  • Enfin concernant la partie électronique, la totalité des cartes ont été développée. Il ne reste plus qu'à coder les programmes. Un accent a été mis cette année sur la fabrication de cartes génériques qui vont pouvoir être utilisées les années suivantes. Par exemple une carte a été créée pour contrôler le lecteur de code barre, avec en plus des éléments pour contrôler et tester celui ci sans carte électronique. Ainsi nous pourrons tester les éléments séparément sans avoir à démarrer le robot !
  • Dernier point et non des moindres, nous avons reçu hier les derniers éléments pour fixer les roues à notre robot. Nous allons (enfin) pouvoir calibrer le déplacement du robot, en reprenant et améliorant le code développé l'année dernière.

Des vidéos viendront très bientôt, il faut encore développer quelques codes de test avant de pouvoir filmer wall-y en plein travail !

PS : Petite info, l'inscription à la coupe de France n'a toujours pas été ouverte par planète science ( ils ont des problèmes de réalisation du site d'inscription) . Petite blague en passant, d'après les dates données lors de la présentation du règlement à Ris-Orangis il nous est désormais impossible de nous inscrire !!! Bien entendu la date va être décalée étant donné que les inscriptions n'ont pas encore été ouverte ^^ Voici la preuve des dates IMG_3117.JPG :

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