Par Antoine MORON le mardi, juillet 20 2010, 20:31
Même entre 2 règlements, le travail ne s'arrête pas !!! Afin de réduire le nombre de cartes et de câbles dans le robot, une nouvelle carte d'alimentation a été développée. Cette nouvelle carte possède 2 sorties en permanence alimentées en 12V ( tension de sortie de la batterie) permettant d'alimenter les cartes principales du robot dès l'allumage de celui ci et 4 sorties 12V pouvant être alimenté ou non grâce à 4 interrupteurs permettant par exemple de couper l'alimentation des moteurs . Enfin, grosse nouveauté elle possède également 2 sortie 5V @ 3A permettant ainsi d'alimenter tous les servo moteurs du robot sans nécessiter 2 cartes supplémentaires avec des régulateurs. Donc un peu de place de gagné !!!!
Voici des photos de cette petite nouvelle :
Le cordon noir connecté à l'alimentation permet de brancher une batterie directement sans risquer d'inverser la polarité ( et donc les cours circuits) . En garanti, un fusible ré-armeable ( le composant jaune ) permet d'éviter toute surtension lors du fonctionnement du robot.
Nous venons de recevoir une petite nouvelle : la YellowJacket. Cette petite arduino possède une puce wifi ! Pour l'occasion voici une petite photo de famille des arduino que nous avons en notre possession :
De gauche a droite : Arduino Mega, Arduino Duemilanove , Arduino Duemilanove avec la WiShield, YellowJacket, LilyPad Arduino, Arduino nano
Ça y est a peine la coupe terminé que nous nous sommes déjà remis au travail. La base roulante du robot de cette année a été retirée afin d'y adapter les jantes obtenue grâce à l'entreprise Michelin. Seul bémol : Les roues pour les adapter sur les moteurs ont été faites à la main et sont très approximatives ( pour ne pas dire qu'elle ne tourne par rond ^^) . Enfin, un modèle 3D a été réaliser il ne reste plus qu'à les faire usiner ! ( Un partenariat est d'ailleurs possible !!!)
Concernant la base roulante avec les pneus Michelin, un seul constant : C'est le pied !!! Grâce à leurs adhérence, notre robot aura une bien meilleur vitesse de pointe et surtout nous ne risquerons plus de déraper sur la table comme cette année.
Des photos de la base seront disponibles rapidement ( quand j'aurais rechargé la batterie de mon appareil photo ^^)
Voici le bilan de la coupe de France de Robotique 2010 . N'ayant pas internet sur place nous n'avons pu vous informer en live, voici donc un résumé.
Dès notre arrivée, nous sommes allés nous homologué. Le début des homologations était à 16h, mais nous avons réussi a nous homologuer à 15h55 ^^ ( ils avaient un peu d'avance et ont démarré un quart d'heure plus tôt :p ) Voici donc la vidéo d'homologation :
Suite à cette homologation nous avons du retravailler sur le robot en raison de la présence de la barre au dessus de la zone de dépôt que notre robot détectait comme un adversaire. ( Lors de tous nos test nous n'avons pas mis en place cet élément car il n'était pas expliqué dans le règlement, nous n'en connaissions ni la largeur ni l'épaisseur )
Ensuite nous avons eu nos premiers matchs :
Match 1 : Wall-y VS Dtraqués 2009
Ce match a été le match d'ouverture de la coupe de France de Robotique. Nous avons eu l'honneur d'ouvrir le bal et ainsi montrer rapidement de quoi était capable notre robot !!! Le résultat de ce match est une victoire de Wall-y 650 points à 0. Voici la vidéo :
Suite à ce match notre classement est 12ème sur 63 équipes homologués
Match 2 : Wall-y VS Kelebuc
Lors de ce match nous avons affronté l'équipe composée des premières années du club elek ( INSA Lyon), de bon amis. Voici donc la vidéo de ce match qui s'est soldé par une nouvelle victoire de Wall-y : 900 à 200
Suite à ce match notre classement est 14ème sur 93 équipes homologués
Match 3 : Wall-y VS Serinus
Lors de ce match nous avons affronté une équipe qui a eu beaucoup de problèmes lors des 2 premiers matchs, mais juste avant notre match ils ont réussi à le refaire fonctionner ce qui a donné un très joli match. Cette équipe à d'ailleurs fini 10ème de la coupe de France !!! Résultat : Défaite 350 à 2300
Suite à ce match nous avons fini 18ème sur 99 équipes homologués ( à 50 points des phases finales )
Match 4 : Wall-y VS Intech
Lors de ce match notre robot a heurté un mais a coté de la zone de dépot de qui l'a empêché de marqué plus de point. Ce match s'est soldé par une défaite 500 à 1050.
Suite a ce match nous avons fini 22ème sur 105 équipes homologués ( à 400 points des phases finales)
Match 5 : Wall-y VS CRIC
Lors de ce match, nous avons eu très peur pour notre robot car les adversaires ont eu de gros problèmes de déplacement sur la table de jeu durant les 4 premiers matchs. Il aurait donc pu rentrer dans notre robot ou se bloquer au milieu de la table et nous empecher de marquer des points. Au final, il sont passé avant nous ( donc on pris la première tomate) et nous avons donc eu une défaite : 350 à 650
Suite a ce dernier match nous avons donc terminé la coupe de France de robotique 2010 à la place de 25ème sur 121 équipes homologuées ce qui est un score très correct pour une seconde participation. Pour mémoire lors de notre dernière participation, nous avions terminé à la place de 82ème / 130.
Robot Bonus
Suite au premier match nous avions décider de nous amuser et de tenter de faire homologuer notre robot en CD à la coupe !!! Lorsque les arbitres ont vu le robot, il nous ont crée une nouvelle équipe qui a eu le nom de "fake wall-y" et qui nous a permis de faire participer ce robot en CD à la coupe. Le but de ce robot était de faire rigoler le plus de gens possible et ce fus le cas lors du dernier match, lorsque le robot adverse a eu les yeux plus gros que le ventre. Je vous laisse admirer le match sur cette vidéo :
Ce robot est tout de même arrivé 85ème ^^
Remerciements
Suite à cette coupe, je souhaiterais donc remercier tous nos sponsors pour leur aide précieuse.
Merci également aux organisateurs de la coupe pour avoir fait de cet événement un moment inoubliable, merci à l'équipe XD pour l'entretien de la motivation tout au cours de l'année et surtout bravo à eux pour leur prix de la créativité remporté cette année !!!
Merci à l'équipe de l'ESIAL robotik pour le squatte de leur local ainsi que de leur table
Merci à l'équipe PM Robotix qui ont accepté de s'occuper de "fake wall-y" lors des matchs ( une même personne ne pouvant présenter 2 robot en même temps)
Enfin merci à toutes les personnes qui nous ont aidé dans cette aventure et merci à Michelin de nous avoir fournis des jantes et des pneus en mousse ( avec un très fort coefficient d'adhérence) ce qui nous promet une très belle place l'année prochaine lors de la coupe 2011 !!!
Photos
Les photos prises par les équipes seront prochainement présente dans les galleries de ce site. Cependant , de nombreuses photos ont été prises par les organisateurs de la coupe et sont présents sur le site officiel : Voici quelques photos présentes sur le site :
Dans 2 semaines le draft de la coupe 2011 sort donc plus que 2 semaines à attendre pour connaitre le futur thème !!!!
A quelques heures du début de la coupe, voici un bilan de ce qu'il reste a faire. Tout d'abord, depuis 4 jours, le robot a pas mal évolué en fiabilité, de nombreux systèmes ont été mis en place pour parer à différents problème ou dans le cas ou il ne peuvent être éviter à prévenir avant le début du match afin de pouvoir intervenir avant le départ.
Ensuite quelques éléments ont été déplacés afin de les protéger . Par exemple, le télémètre qui permet de détecter l'adversaire de face, était trop à l'avant du robot, il risquait donc de s'abimer contre le contour du but qui est pile à la hauteur du télémètre ( fallait le faire quand même ^^)
La vitesse de déplacement du robot a été augmenté lorsqu'il pousse les 2 balles afin d'assurer leur arrivée dans la zone de dépôt.
Enfin n'ayant pas de table de jeu pour tester l'IA concrètement, de nombreux modules indépendants pour la préhension des épis ont été développés. Ils permettent de prendre les épis très rapidement et facilement ce qui , une fois tester et validé sur la table de jeu, pourra permettre de marquer de nombreux points.
L'ajout de ces module ce fera dans la nuit de mercredi à jeudi afin d'assurer l'homologation mercredi après midi et ainsi laisser le maximum de temps pour travailler sur le robot ( près de 22h : homologation à 16h et premier match le lendemain à 14h )
Le départ se fera dans quelques heures ( à 6h mercredi matin) , désormais le travail a proprement parlé sur le robot est terminé jusqu'à l'homologation, Le travail est concentré sur la vérification des cartes et surtout la protection de celles ci pour le transport.
Ce post sera surement le dernier avant le retour de la coupe en raison de l'accès a internet inexistant. Cependant, j'essayerais de vous tenir au courant régulièrement grâce au seul et unique poste équipé d'internet dans la tente des sponsors de la coupe !
Désormais comme son cousin très éloigné, Wall-y a plus qu'a attendre
Voici un petit point sur l'état d'avancement du robot
Tout d'abord il est quasiment sur d'être homologable. Depuis notre passage aux students days de Michelin, la prise des tomates est désormais automatique et sans erreurs, le robot est donc capable de les prendre et les déposer dans le conteneur à tous les coups.
Coté épis de maïs, c'est un peu plus compliqué. Un code permettant de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt,a été développé et fonctionne parfaitement, mais en condition de test. En effet, depuis que nous sommes arrivés sur Paris, nous n'avons plus de table de jeu ( sur Nancy, nous squattions celle de l'ESIAL), ce qui ne facilite pas du tout le travail et la mise au point de l'IA. Actuellement donc en test il est capable de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt et de les déposer, il est capable également de faire la différence entre un épis blanc et un noir. Cependant ce code n'a toujours pas pu être testé en conditions réelles.
Coté travail restant, je vais donc développer plusieurs modules facilement intégrable dans l'IA afin qu'une fois homologué ( environ vers 16h mercredi si tout ce passe bien) nous pourrons ajouter ces différents blocs et ainsi marquer de plus en plus de points.
Enfin nous avons appris par mail que durant la coupe nous n'aurons pas internet, donc il nous sera très difficile de mettre a jour de site internet. Vous pourrez tout de même suivre notre progression sur le site officiel de la coupe qui devrait être présent à cette adresse : Site Live
Suite à notre passage aux students days, nous nous sommes rendu compte que les épis officiels sont plus lourd que prévu et que notre ventouse est trop peu puissante. Nous avons donc commandé une nouvelle ventouse plus large permettant un meilleur vide et donc une meilleur préhension. Voici donc le test avec une bière. Cette cannette pesant plus de 330g ( elle contient 33cl ), la pince aura donc en théorie suffisamment de puissance pour porter les épis officiels.
Cela fait un petit moment que l'on ne vous a pas donné de nouvelles. Celà est dû à notre déménagement. Pour des raisons de fin d'études ( un stage) nous ne sommes plus sur Nancy mais dans la banlieue parisienne aux Lilas. Nous ne pouvons donc plus "squatter" l'atelier et la table de jeu de l'ESIAL ce qui va compliquer notre travail. Voici donc quelques nouvelles :
Tout d'abord le poster technique demandé par l'organisation de la coupe a été réalisé ( il est en attente de validation par l'organisation).
Coté robot, la programmation continue. Quelques problèmes majeurs ont été résolus tels que le déclenchement d'interruption à des instants non voulus ou encore la prise des épis de maïs ... Des photos et vidéos seront disponibles prochainement après que nous soyons allez aux students days organisés par Michelin. Nous pourrons ainsi tester notre robot dans des conditions proches de la coupe ce qui sera un très bon test pour plus tard.
Enfin les T-shirts ont été fait par France marquage et nous pourrons donc les porter durant les students days !!!
Par Antoine MORON le mercredi, février 3 2010, 08:42
Voici un deuxième test d'homologation qui test le déplacement ( aucune dérive visible n'est à constater ^^) , la prise des tomates et la prise des épis de maïs. Reste actuellement à développer la détection des épis de couleur noir afin de ne pas essayer de les prendre ( ils sont vissés à la table )
La lumière rouge au sommet du mat est un télémètre permettant de détecter la balise ( placé sur la zone de dépôt) ce qui nous permet d'être parfaitement aligné et ainsi de ne pas taper dans les épis sur notre passage. Ce n'est pas un laser !!! Donc nous avons le droit de l'utiliser,c'est simplement une led rouge ( extrêmement puissante certe ^^) modulée, ce qui la rend quasiment insensible à l'environnement extérieur ( reste à la tester à la coupe mais normalement c'est bon d'après les tests effectués).
Voici donc la vidéo :
Actuellement le robot est donc capable de marquer :
Par Antoine MORON le mardi, janvier 26 2010, 11:20
Nous venons de recevoir nos nouvelles pompes à vide et nous les avons donc testées. Désormais notre robot sait prendre les épis !!!!! Le système est simple : une ventouse prend l'épi et la pince se soulève pour éviter que l'épi traine au sol et se détache. La pince ne sert à rien pour l'épi, elle est seulement là pour les balles mais ça permet d'avoir la gestion des éléments de jeu au même endroit ce qui économise les servos moteurs ^^
Tout d'abord une nouvelle page a été ajoutée. Celle-ci contient la TO DO List pour la coupe de France de robotique de 2010. Vous pouvez ainsi suivre le travail qu'il reste à faire pour avoir un robot totalement fini pour la coupe.
Depuis 2 jours, la mécanique a également énormément évolué. Désormais la quasi-totalité du robot est terminée, il ne reste plus qu'à ajouter le carter, le support balise et quelques éléments de préhension pour les oranges et épis.
Enfin une nouvelle entreprise s'est jointe à nous pour cette aventure. PIOT & TIROUFLET S.A. . Elle nous fournit des pompes à vide nous permettant de faciliter la préhension des éléments de jeu. Plus d'informations sur ce partenariat seront disponibles prochainement.
Par Antoine MORON le mardi, décembre 8 2009, 14:31
Suite à une demande d'un de nos sponsors, nous avons mis nos codes sur un SVN à la dispositions de toute personne souhaitant le consulter. Ces codes sont sous licence GPL.
Bien entendu comme tout code sur SVN le code présent n'est pas garanti sans bugs et se doit donc d'être utilisé en toute connaissance de cause, le code du robot est en développement jusqu'à la coupe donc il peut très bien être entièrement modifié.
Par Antoine MORON le dimanche, décembre 6 2009, 10:15
Cela fait une petit moment que je n'ai pas donné de nouvelles, et pour cause, le robot a beaucoup évolué. Le robot est actuellement capable de se déplacer en ligne droite sans dérive ( ou en tout cas avec une dérive sans conséquence pour aller de la zone de départ à celle de dépôt ! ). Voici donc un résumé de ses possibilités:
Il arrive à se déplacer correctement
Il arrive à prendre des éléments de jeu et les déposer dans le conteneur ( enfin pour l'instant 1 à chaque fois, et 2 autres les bons jours)
Il arrive à éviter l'adversaire
Il s'arrête au bout de 90 secondes
A 5 mois de la coupe c'est déjà pas si mal ^^ . Dans les semaines à venir il faudra améliorer l'évitement de l'adversaire afin que l'on ne reste pas bloqué contre des épis en cas de problème , améliorer l'efficacité du robot afin de prendre plus d'éléments et surtout, programmer le déplacement du coté jaune ( car actuellement tous les test se déroulent du coté bleu.
Malheureusement je ne peux pas vous poster de vidéos ou des photos du robot actuellement, afin de conserver un minimum de secret sur la solution retenue. En effet le règlement de cette année risque d'entrainer de nombreuses solutions très proches pour prendre les éléments de jeu, et nous ne souhaitons pas faciliter le travail des équipes encore à la recherche de solutions fiables. Nous dévoilerons notre solution courant janvier/février, date à laquelle nous devons rendre un dossier technique à l'organisation de la coupe de France. Tout ce que je peux vous dire c'est qu'il utilise beaucoup de servo-moteurs.
Enfin concernant les portes ouvertes de l'ESIAL, nous avons vu pas mal de personnes sur le stand et nous avons fait une démonstration du robot à chacune d'elles, ce qui nous a permis de valider le déplacement du robot ainsi que le système de "préhension" des éléments de jeu.
Voici quand même quelques photos du robot :
La base roulante :
Par Antoine MORON le lundi, novembre 2 2009, 06:42
Ca y est nous sommes (enfin) inscrits à la coupe de France de robotique 2010. Les inscriptions sont ouvertes depuis hier soir et nous sommes allés directement nous inscrire. Nous sommes donc l'équipe 17. Prochainement une page web décrivant l'équipe sera présente sur le site de planète science. Je vous donnerais le lien à ce moment là .
Coté robot, actuellement nous sommes encore à chercher des solutions pour marquer des points. En effet, le règlement subit pas mal de critiques de la part des autres concurrents, ce qui laisse présager de grosses modifications. Pour l'instant, nous nous consacrons à la partie informatique et électronique en peaufinant la communication entre les cartes et toutes les lectures des données des capteurs afin de ne pas perdre de temps plus tard.
Par Antoine MORON le mercredi, octobre 14 2009, 20:44
Depuis que le règlement est sorti nous avons pas mal cherché de solutions efficaces pour marquer le plus de points possibles. Malheureusement toutes ces solutions viennent d'être mises en péril en raison d'un retour en arrière dans le règlement. En effet, les épis de maïs qui sont posés sur la table ne doivent pas pouvoir tomber simplement en les frôlant. Cependant ce soir, l'organisation de la coupe a décidé de laisser le système de fixation initial qui ne permet pas aux épis de maïs de tenir, mais de les faire tomber extrêmement facilement. Il faut donc retrouver des solutions permettant de ne pas être gêné par les maïs tombés sur le terrain de jeu.
La suite au prochain épisode lorsqu'une solution définitive sera donnée par les organisateurs.
Sinon afin de coller au règlement de la coupe : "Feed the World" nous avons décider de faire un robot ( en tout cas toute la coque) en ... spaghetti. En effet quitte a nourrir le monde autant ramener à la coupe le plat de pâte ^^.Donc cette année notre robot sera en spaghetti ( sauf bien sur la base roulante qui restera en aluminium afin de supporter sans problème le poids du robot.).
Ca y est Wall-y commence à sortir de terre (enfin plutôt de l'atelier ...). Cette année nous partons sur une solution incrémentale pour le robot. C'est à dire que nous allons faire évoluer ses compétences au fur et à mesure de ses succès. Ainsi pour le moment nous allons simplement récupérer les tomates et les déposer dans le conteneur . Cette modique action qui nous permettra de tester notre navigation ainsi que tous les systèmes vitaux du robot, nous permettra de marquer selon nos plans : 7 x 150 = 1050 points ! Tout d'abord largement suffisant pour être homologué (il suffit je le rappelle de marquer 1 seul élément), mais aussi pour avoir une bonne place à la coupe.
Dans le futur, la gestion des oranges sera également implémentée ainsi que celle des maïs qui demandent une mécanique différente pour les extraire de terre.
Voici quelques photos brutes de fonderie :
Actuellement la base du robot est donc construite, il ne reste plus qu'à construire le haut du robot^^. Vous pouvez donc voir la taille que fera plus ou moins notre robot cette année . Nous avons un périmètres de 1050 mm (pour 1200 autorisés)
Comme vous pouvez le voir sur les photos il y a des élastiques autour des roues. Cela vient du fait que les roues que nous possédons patinent sur la table de jeu à cause du poids sur robot. Donc si quelqu'un connait un moyen pour faire "accrocher les roues à la table" ou sait où l'on peux trouver des roues de 10 cm de diamètre avec des bons pneus, qu'il me contacte rapidement (par mail ou commentaire) afin que l'on ne garde pas les élastiques durant la coupe.
Par Antoine MORON le dimanche, septembre 27 2009, 14:35
Afin de faciliter le travail des années futures, une base roulante en aluminium de 3mm d'épaisseur a été créée. Cette base roulante contient les cartes de contrôles de moteurs, les moteurs et l'arduino nano qui contrôle le tout. L'intérêt de cette base est de pouvoir être placée dans n'importe quel robot sans avoir à démonter les moteurs ou à décabler le tout. Il suffit simplement de la revisser sur un autre robot , régler 2 variables en fonction du poids du robot et le celui-ci peut rouler quasiment immédiatement tout en gardant la même précision que le précédent.
Voici quelques photos de la base placée sur une plaque de PVC pour commencer les tests de déplacement :
Par Antoine MORON le samedi, septembre 26 2009, 15:28
Ça y est le règlement 2010 est sorti !!! Il est disponible à cette adresse : Reglement
Grosse nouveauté du règlement : Les points seront comptés automatiquement grâce au poids des éléments. De plus, il semblerait qu'il n'y ai aucun moyen de marquer 1 point facilement ( simplement en poussant un objet ) en raison des épis de maïs qui bloquent la route :s
Comme la base roulante de Wall-y est fonctionnelle et qu'il est impossible de continuer le robot sans le règlement officiel, j'ai continué le robot CD afin qu'il soit utilisable pour la rentrée ainsi que pour la fête de la science.
J'ai donc optimisé le déplacement de celui-ci afin qu'il suive mieux les lignes et qu'il ne sorte jamais de son chemin. Ceci étant opérationnel, j'ai décidé de faire joujou avec un nunchuck de WII afin de contrôler le robot. Voici donc en vidéo ce que donne ces nouvelles améliorations :
