lundi, mai 2 2011

Dernières news

A moins de 30 jours de la coupe, voici quelques nouvelles :

- Tout d'abord, le poster a été validé ce matin. Nous sommes donc définitivement inscrit à la coupe de France de robotique \o/ Voici d'ailleur le poster ( simple mais l'on a préféré passer du temps sur le robot ^^) :

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- La mécanique et l'électronique du robot sont désormais terminés. Il ne reste plus qu'à coder la stratégie. Celle coté rouge est déjà très avancée, il reste à développer le coté bleu Voici quelques photos du robot désormais terminé

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lundi, avril 11 2011

Et si on tentait une homologation ???

Tout d'abord, les t-shirts ont été réalisés par France marquage ( d'ailleurs un grand merci pour leur rapidité d'exécution !!! ). Ils sont donc près à être portés pour la coupe \o/

Deuxièmement, le système de détection de l'adversaire est quasiment réalisé, il reste à le tester en conditions réelles.

Enfin après de nombreux ajustement mécaniques afin de renforcer la fiabilité de notre robot, voici une vidéo montrant le premier test d'homologation du robot ( et même presque ses premiers pas sur la table depuis qu'il a été entièrement remonté :p )

mercredi, mars 9 2011

Pince V2 et même Version Finale \o/

Après quelques litres de sueur, beaucoup de poussière ( ça parait pas mais de l'aluminium de 4 mm ça se défend bien ^^), je suis heureux de vous présenter la pince dans sa version finale \o/ . Cette pince est beaucoup plus solide que la précédente ( faite en styrène) mais aussi plus pratique à réparer, par exemple si un servo crame ...

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mardi, mars 8 2011

Wall-y is alive !!!!!

Certes c'est un grand mot ^^ mais depuis hier, le robot se déplace tout seul et est capable de rechercher un roi ou une reine (avec le lecteur de code barre) et de le prendre mais aussi de trouver un pion sur la table et de le prendre également. Il est également capable de réaliser des constructions ! Il reste encore beaucoup de travail avant la coupe mais ce début est prometteur car il nous garanti d’être homologué dès notre arrivé à la coupe ( je rappelle que pour être homologué il faut être capable de gagner un match seul )

De plus notre inscription a la coupe a été officiellement validée la semaine dernière après la validation de notre dossier décrivant notre robot ainsi que sa stratégie. Nous sommes donc sur de pouvoir participer aux différents matchs!!!

Autre grande nouvelle, France Marquage se joint a nous pour une 3ème année consécutive en nous offrant une réduction sur la réalisation des t-shirts que nous portons à la coupe. Ceux-ci ont d'ailleurs déjà été commandé ! francemarquage.png

vendredi, janvier 21 2011

La voila enfin !!

Après de nombreuses semaines d'attente, voici enfin la vidéo montrant les 2 systèmes principaux du robot, le système de préhension des pions ainsi que le celui de la drôle de configuration.

samedi, janvier 15 2011

Vidéo ... ou pas -_-'

La vidéo promise il ya quelques semaine devra encore attendre un peu. En effet hier tout était prêt pour filmer le système de préhension des pions ainsi que le système pour réaliser la "drôle de configuration" mais pour une raison inconnue, la MD22 ( carte de contrôle de moteur en I2C) a décidé que son heure était arrivé et a rendu l’âme. Cette gentille carte souhaitant ne pas partir seule elle en a profité pour emporter avec elle l'I2C de l'arduino MEGA !!! Conclusion une carte de contrôle de moteur HS et la carte mère du robot a changer ...

Heureusement nous avions une arduino mega en remplacement donc le travail a immédiatement repris, cependant il faut recommander une nouvelle carte de contrôle ce qui prendra un peu de temps ( et d'argent) avant d'avoir la vidéo.

Patience , cette vidéo arrivera bientôt mais avant quelques réparation nous attendent

dimanche, décembre 19 2010

Grosses mises à jour !

Depuis la dernière news, il y a eu beaucoup de changement., tout d'abord la mécanique est terminée à 90% ( il ne reste plus qu'à fabriquer le carter ainsi que la partie supérieure du robot ( le support balise ainsi que la plaque contenant les différents boutons de contrôle) .

  • Tout d'abord la première grosse nouveauté et surtout bonne nouvelle vient du lecteur de code barre. En effet celui ci peut retourne via la liaison série toutes les informations lues mais il peut également faire le traitement tout seul et retourner sur une liaison TOR ( 1 ou 0) le résultat de la lecture. Ainsi il peut ainsi reconnaître tout seul le mot KING ou QUEEN et nous en informer très simplement ce qui évite a notre robot d'effectuer le traitement !
  • Suite à une idée farfelue, nous avons également trouvé un système pour réaliser la drôle de configuration. Cette "drôle de configuration" est en réalité le fait de monter sur un pion à la fin du match. Cette action permet de gagner tout de même 50 points !!! ( Sachant qu'un pion donne 10 points)

Nous sommes donc en mesure de réaliser cette configuration.

Voici une photo de ce que ca donne avec un palet en dessous. Une vidéo arrivera plus tard IMG_3366.JPG IMG_3367.JPG

  • Le système de préhension des pions est également réalisé. Celui ci permet de soulever les pions afin de créer des "tours" et ainsi augmenter le nombre de points. Celui ci est basé sur 2 servo moteurs qui permettent de serrer le pion et d'un moteur pas à pas qui monte l'ensemble. Ce moteur est doté d'un réducteur ce qui lui donne un couple phénoménal !
  • Enfin concernant la partie électronique, la totalité des cartes ont été développée. Il ne reste plus qu'à coder les programmes. Un accent a été mis cette année sur la fabrication de cartes génériques qui vont pouvoir être utilisées les années suivantes. Par exemple une carte a été créée pour contrôler le lecteur de code barre, avec en plus des éléments pour contrôler et tester celui ci sans carte électronique. Ainsi nous pourrons tester les éléments séparément sans avoir à démarrer le robot !
  • Dernier point et non des moindres, nous avons reçu hier les derniers éléments pour fixer les roues à notre robot. Nous allons (enfin) pouvoir calibrer le déplacement du robot, en reprenant et améliorant le code développé l'année dernière.

Des vidéos viendront très bientôt, il faut encore développer quelques codes de test avant de pouvoir filmer wall-y en plein travail !

PS : Petite info, l'inscription à la coupe de France n'a toujours pas été ouverte par planète science ( ils ont des problèmes de réalisation du site d'inscription) . Petite blague en passant, d'après les dates données lors de la présentation du règlement à Ris-Orangis il nous est désormais impossible de nous inscrire !!! Bien entendu la date va être décalée étant donné que les inscriptions n'ont pas encore été ouverte ^^ Voici la preuve des dates IMG_3117.JPG :

lundi, novembre 1 2010

Fabrication de la table

Ca y est la table est désormais peinte ( enfin presque, a quelques bandes noires près !), voici les photos de sa fabrication :



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Le robot est même pressé de teste la table ( bien qu'il soit loin d'etre terminé ^^)

vendredi, octobre 8 2010

Fin de l'ébullition des cerveaux ^^

Cela fait 2 semaines que le règlement est sorti et désormais la majeure partie des solutions mécaniques de préhension et d'assemblage des pions ont été trouvées. Il reste encore à réaliser les prototypes pour tester tout cela et enfin construire le robot final. Je ne dévoilerais pas tout de suite les idées. Tout ce que je peux dire c'est que cette année, notre robot utilisera beaucoup de moteurs que ce soit des servo moteurs, des pas à pas ou des courants continus !!! ( au bas mot environ 12 moteurs ( tous types confondus)).

Pour ce qui est des éléments de jeux, tous les éléments ont été achetés. Il ne reste plus qu'à les assembler ( d'ailleurs merci à l'équipe ECEBORG pour nous avoir fourni un mètre de leur tuyau de 4m (ce qui nous a évité de faire rentrer 4m de tuyau dans un coffre de 207 ...).

Concernant la partie électronique/ informatique, nous avons reçu notre lecteur de code barre acheté sur Ebay. Mais mauvaise surprise, celui ci communique en PS2 ( format des vieilles souris), il faut donc réussir à communiquer les avr avec le lecteur, ce qui n'est pas encore gagné :(

Enfin nous sommes en train de réfléchir à un système de balise pour la détection du robot adverse car celui-ci risque d’être caché par un assemblage roi et pion ( petit rappel, un assemblage pion/pion/roi(ou reine) = 33 cm de haut, et un robot mesure au maximum 35cm ce qui ne laisse pas grand chose pour détecter le robot ...).

dimanche, septembre 26 2010

Nouveau règlement !

Ca y est le règlement est sorti !!! Pour la première fois depuis notre participation à la coupe, nous avons été présents à la présentation de ce nouveau règlement. Nous avons ainsi pu discuter directement avec ses auteurs afin d'éclaircir certains points. Cette journée a été très instructive car elle nous a permis de pouvoir prendre en main les éléments de jeu et ainsi se faire une première idée du travail qu'auront à réaliser de nos robots. Voici tout d'abord le lien du nouveau règlement

logo_c2011.png

Voici quelques photos de la présentation :

Le terrain de jeu : IMG_3124.JPG

Présentation d'un palet qui sera utilisé durant la coupe IMG_3123.JPG

Système de comptage des points IMG_3132.JPG

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dimanche, septembre 19 2010

Nouvelle carte de contrôle de moteur

Les adaptateurs pour les jantes et les pneus de Michelin étant en cours de fabrication, nous nous sommes lancés dans la mise à niveau de la carte de contrôle des moteurs pas à pas de l'année dernière qui a fait ses preuves mais souffrait que quelques problèmes.

Voici les dernières modifications et les détails de celle-ci :

Ajout d'un connecteur HE 10. Ce connecteur remplace l'ancien connecteur existant en permettant de garantir la fixation mais aussi transmettre plus d'informations. Voici le détail de la nappe:

1 3 5 7 9

2 4 6 8 10

1 - Alimentation logique ( +12V)

2 - GND

3 - SDA ( I2C)

5 - SCL ( I2C)

7,9 - Interruption : présence de l'adversaire et alarme

4,6 - Capteur analogique 1 et 2

8,10 - Communication bit à bit ( blindage des interruptions par exemple)

Cette nappe permet donc également d'alimenter l'arduino directement sans devoir recourir à un autre câble.

Voici quelques photos de cette nouvelle carte : asserv.jpg asserv2.jpg

Concernant le reste du travail en attendant la sortie du réglement qui aura lieu samedi 25 septembre 2010, nous travaillons actuellement sur la YellowJacket, arduino créée par async labs qui permettra de contrôler le robot en wifi. Actuellement la carte est reliée à la nouvelle carte moteur et la contrôle également. Il ne reste plus qu'à développer le logiciel de contrôle sans fil ! IMG_3107.JPG

mardi, juillet 20 2010

Le travail ne s'arrête jamais

Même entre 2 règlements, le travail ne s'arrête pas !!! Afin de réduire le nombre de cartes et de câbles dans le robot, une nouvelle carte d'alimentation a été développée. Cette nouvelle carte possède 2 sorties en permanence alimentées en 12V ( tension de sortie de la batterie), permettant d'alimenter les cartes principales du robot dès l'allumage.Et 4 sorties 12V (alimentées ou non), grâce à 4 interrupteurs permettant, par exemple, de couper l'alimentation des moteurs. Enfin, grosse nouveauté, elle possède également 2 sorties 5V @ 3A pouvant ainsi alimenter tous les servo moteurs du robot, sans nécessiter 2 cartes supplémentaires avec des régulateurs. Donc un peu de place de gagnée !!!!

Voici des photos de cette petite nouvelle :

cartealim1.jpg cartealim3.jpg cartealim4.jpg

Le cordon noir connecté à l'alimentation permet de brancher une batterie directement sans risquer d'inverser la polarité ( et donc les court-circuits). En garantie, un fusible ré-armeable (le composant jaune) permet d'éviter toute surtension lors du fonctionnement du robot.

samedi, juin 26 2010

Photo de famille

Nous venons de recevoir une petite nouvelle : la YellowJacket. Cette petite arduino possède une puce wifi ! Pour l'occasion voici une petite photo de famille des arduinos que nous avons en notre possession :

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De gauche à droite : Arduino Mega, Arduino Duemilanove , Arduino Duemilanove avec la WiShield, YellowJacket, LilyPad Arduino, Arduino nano.

lundi, juin 7 2010

C'est reparti pour un tour !!!

Ça y est à peine la coupe terminée que nous nous sommes déjà remis au travail. La base roulante du robot de cette année a été retirée afin d'y adapter les jantes obtenues grâce à l'entreprise Michelin. Seul bémol : les roues pour les adapter sur les moteurs ont été faites à la main et sont très approximatives ( pour ne pas dire qu'elles ne tournent par rond ^^) . Enfin, un modèle 3D a été réalisé, il ne reste plus qu'à les faire usiner ! ( un partenariat est d'ailleurs possible !!!)

Concernant la base roulante avec les pneus Michelin, un seul constant : c'est le pied !!! Grâce à leur adhérence, notre robot aura une bien meilleure vitesse de pointe et surtout nous ne risquerons plus de déraper sur la table comme cette année.

Des photos de la base seront disponibles rapidement ( quand j'aurais rechargé la batterie de mon appareil photo ^^)

dimanche, mai 16 2010

Bilan de la coupe

Bilan

Voici le bilan de la coupe de France de Robotique 2010 . N'ayant pas internet sur place nous n'avons pu vous informer en live, voici donc un résumé.

Dès notre arrivée, nous sommes allés nous homologué. Le début des homologations était à 16h, mais nous avons réussi a nous homologuer à 15h55 ^^ ( ils avaient un peu d'avance et ont démarré un quart d'heure plus tôt :p ) Voici donc la vidéo d'homologation :

Suite à cette homologation nous avons du retravailler sur le robot en raison de la présence de la barre au dessus de la zone de dépôt que notre robot détectait comme un adversaire. ( Lors de tous nos test nous n'avons pas mis en place cet élément car il n'était pas expliqué dans le règlement, nous n'en connaissions ni la largeur ni l'épaisseur ) Ensuite nous avons eu nos premiers matchs :

  • Match 1 : Wall-y VS Dtraqués 2009

Ce match a été le match d'ouverture de la coupe de France de Robotique. Nous avons eu l'honneur d'ouvrir le bal et ainsi montrer rapidement de quoi était capable notre robot !!! Le résultat de ce match est une victoire de Wall-y 650 points à 0. Voici la vidéo :

Suite à ce match notre classement est 12ème sur 63 équipes homologués

  • Match 2 : Wall-y VS Kelebuc

Lors de ce match nous avons affronté l'équipe composée des premières années du club elek ( INSA Lyon), de bon amis. Voici donc la vidéo de ce match qui s'est soldé par une nouvelle victoire de Wall-y : 900 à 200

Suite à ce match notre classement est 14ème sur 93 équipes homologués

  • Match 3 : Wall-y VS Serinus

Lors de ce match nous avons affronté une équipe qui a eu beaucoup de problèmes lors des 2 premiers matchs, mais juste avant notre match ils ont réussi à le refaire fonctionner ce qui a donné un très joli match. Cette équipe à d'ailleurs fini 10ème de la coupe de France !!! Résultat : Défaite 350 à 2300

Suite à ce match nous avons fini 18ème sur 99 équipes homologués ( à 50 points des phases finales )

  • Match 4 : Wall-y VS Intech

Lors de ce match notre robot a heurté un mais a coté de la zone de dépot de qui l'a empêché de marqué plus de point. Ce match s'est soldé par une défaite 500 à 1050.

Suite a ce match nous avons fini 22ème sur 105 équipes homologués ( à 400 points des phases finales)

  • Match 5 : Wall-y VS CRIC

Lors de ce match, nous avons eu très peur pour notre robot car les adversaires ont eu de gros problèmes de déplacement sur la table de jeu durant les 4 premiers matchs. Il aurait donc pu rentrer dans notre robot ou se bloquer au milieu de la table et nous empecher de marquer des points. Au final, il sont passé avant nous ( donc on pris la première tomate) et nous avons donc eu une défaite : 350 à 650

Suite a ce dernier match nous avons donc terminé la coupe de France de robotique 2010 à la place de 25ème sur 121 équipes homologuées ce qui est un score très correct pour une seconde participation. Pour mémoire lors de notre dernière participation, nous avions terminé à la place de 82ème / 130.

Robot Bonus

Suite au premier match nous avions décider de nous amuser et de tenter de faire homologuer notre robot en CD à la coupe !!! Lorsque les arbitres ont vu le robot, il nous ont crée une nouvelle équipe qui a eu le nom de "fake wall-y" et qui nous a permis de faire participer ce robot en CD à la coupe. Le but de ce robot était de faire rigoler le plus de gens possible et ce fus le cas lors du dernier match, lorsque le robot adverse a eu les yeux plus gros que le ventre. Je vous laisse admirer le match sur cette vidéo :

Ce robot est tout de même arrivé 85ème ^^

Remerciements

Suite à cette coupe, je souhaiterais donc remercier tous nos sponsors pour leur aide précieuse. Merci également aux organisateurs de la coupe pour avoir fait de cet événement un moment inoubliable, merci à l'équipe XD pour l'entretien de la motivation tout au cours de l'année et surtout bravo à eux pour leur prix de la créativité remporté cette année !!! Merci à l'équipe de l'ESIAL robotik pour le squatte de leur local ainsi que de leur table Merci à l'équipe PM Robotix qui ont accepté de s'occuper de "fake wall-y" lors des matchs ( une même personne ne pouvant présenter 2 robot en même temps) Enfin merci à toutes les personnes qui nous ont aidé dans cette aventure et merci à Michelin de nous avoir fournis des jantes et des pneus en mousse ( avec un très fort coefficient d'adhérence) ce qui nous promet une très belle place l'année prochaine lors de la coupe 2011 !!!

Photos

Les photos prises par les équipes seront prochainement présente dans les galleries de ce site. Cependant , de nombreuses photos ont été prises par les organisateurs de la coupe et sont présents sur le site officiel : Voici quelques photos présentes sur le site :

Dans 2 semaines le draft de la coupe 2011 sort donc plus que 2 semaines à attendre pour connaitre le futur thème !!!!

mardi, mai 11 2010

J- euh non ... H-quelques heures

A quelques heures du début de la coupe, voici un bilan de ce qu'il reste à faire. Tout d'abord, depuis 4 jours, le robot a pas mal évolué en fiabilité. De nombreux systèmes ont été mis en place pour parer à différents problèmes ou, dans le cas où ils ne peuvent être éviter, à prévenir durant la phase de préparation (avant le début du match) afin de pouvoir intervenir avant le départ.

Ensuite quelques éléments ont été déplacés afin de les protéger . Par exemple, le télémètre qui permet de détecter l'adversaire de face était trop à l'avant du robot, il risquait donc de s'abimer contre le contour du but qui est pile à la hauteur du télémètre ( fallait le faire quand même ^^). La vitesse de déplacement du robot a été augmentée lorsqu'il pousse les 2 balles afin d'assurer leur arrivée dans la zone de dépôt.

Enfin, n'ayant pas de table de jeu pour tester l'IA concrètement, de nombreux modules indépendants pour la préhension des épis ont été développés. Ils permettent de prendre les épis très rapidement et facilement ce qui , une fois testé et validé sur la table de jeu, pourra permettre de marquer de nombreux points. L'ajout de ces modules ce fera dans la nuit de mercredi à jeudi afin d'assurer l'homologation mercredi après midi et ainsi laisser le maximum de temps pour travailler sur le robot ( près de 22h : homologation à 16h et premier match le lendemain à 14h ).

Le départ se fera dans quelques heures ( à 6h mercredi matin) , désormais le travail à proprement parlé sur le robot est terminé jusqu'à l'homologation, Le travail est concentré sur la vérification des cartes et surtout la protection de celles-ci pour le transport.

Ce post sera sûrement le dernier avant le retour de la coupe en raison de l'accès à internet inexistant. Cependant, j'essayerais de vous tenir au courant régulièrement grâce au seul et unique poste équipé d'internet dans la tente des sponsors de la coupe !

Désormais comme son cousin très éloigné, Wall-y n'a plus qu'à attendre 00015850.jpg

samedi, mai 8 2010

Wall-y by night

Entre 2 lignes de code, voici un petit aperçu du robot en pleine nuit. Il faut bien être visible de nuit ^^

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J-n avec n < (une valeur rassurante)

Voici un petit point sur l'état d'avancement du robot.

Tout d'abord, il est quasiment sûr d'être homologable. Depuis notre passage aux Students days de Michelin, la prise des tomates est désormais automatique et sans erreur, le robot est donc capable de les prendre et les déposer dans le conteneur à tous les coups.

Côté épis de maïs, c'est un peu plus compliqué. Un code permettant de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt,a été développé et fonctionne parfaitement, mais en condition de test. En effet, depuis que nous sommes arrivés sur Paris, nous n'avons plus de table de jeu ( sur Nancy, nous squattions celle de l'ESIAL), ce qui ne facilite pas du tout le travail et la mise au point de l'IA. Actuellement, en test, il est capable de prendre les 3 épis autours de la zone de dépôt et de les déposer, il est capable également de faire la différence entre un épis blanc et un noir. Cependant ce code n'a toujours pas pu être testé en conditions réelles.

Côté travail restant, je vais donc développer plusieurs modules facilement intégrables dans l'IA afin qu'une fois homologué ( environ vers 16h mercredi si tout ce passe bien) nous pourrons ajouter ces différents blocs et ainsi marquer de plus en plus de points.

Enfin nous avons appris par mail que durant la coupe nous n'aurons pas internet, donc il nous sera très difficile de mettre à jour le site. Vous pourrez tout de même suivre notre progression sur le site officiel de la coupe qui devrait être présent à cette adresse : Site Live

mardi, avril 20 2010

Test des bières

Suite à notre passage aux Students days, nous nous sommes rendu-compte que les épis officiels sont plus lourds que prévu et que notre ventouse est pas assez puissante. Nous avons donc commandé une nouvelle ventouse, plus large, permettant un meilleur vide et donc une meilleure préhension. Voici donc le test avec une bière. Cette cannette pesant plus de 330g ( elle contient 33cl ), la pince aura donc en théorie suffisamment de puissance pour porter les épis officiels.

lundi, avril 5 2010

Quelques nouvelles

Cela fait un petit moment que l'on ne vous a pas donné de nouvelles. Celà est dû à notre déménagement. Pour des raisons de fin d'études ( un stage) nous ne sommes plus sur Nancy mais dans la banlieue parisienne aux Lilas. Nous ne pouvons donc plus "squatter" l'atelier et la table de jeu de l'ESIAL ce qui va compliquer notre travail. Voici donc quelques nouvelles :

  • Tout d'abord le poster technique demandé par l'organisation de la coupe a été réalisé ( il est en attente de validation par l'organisation). poster.jpg
  • Coté robot, la programmation continue. Quelques problèmes majeurs ont été résolus tels que le déclenchement d'interruption à des instants non voulus ou encore la prise des épis de maïs ... Des photos et vidéos seront disponibles prochainement après que nous soyons allez aux students days organisés par Michelin. Nous pourrons ainsi tester notre robot dans des conditions proches de la coupe ce qui sera un très bon test pour plus tard.
  • Enfin les T-shirts ont été fait par France marquage et nous pourrons donc les porter durant les students days !!!

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