CD Bot ( aka Fake Wall-y )

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Ce petit robot en CD a été créée pour tester divers capteurs et algorithmes pour la coupe de France de robotique. Depuis sa création il possède à son actif de nombreuses présentations. Il était présent aux portes ouvertes de l'ESIAL, ainsi qu'à la fête de la science.

A la demande générale, voici donc un petit descriptif du robot qui peut vous servir pour vous construire le votre !!!

Partie mécanique

Le principal objectif de ce robot était de placer tous les différents éléments du robot à l'intérieur du châssis afin que rien ne dépasse, ainsi en cas de chocs, seul les CDs seront abimés !

  • Le châssis est composé de CD-rom récupéré, percés et assemblé ensemble. Chaque étage est maintenu par des entretoises ce qui permet au robot d'être très rapidement démonté.
  • Pour rouler le robot possède 2 micro moteurs ( 100:1 Mini Metal Gear Motor ) et 2 roues avec des pneus en caoutchouc vendu pour ces moteurs. L'avantage de ces moteurs est qu'ils sont très puissant et prennent quasiment pas de place, ce qui permet de les cacher à l'intérieur du châssis.

  • Afin de stabiliser le robot, devant et derrière celui ci sont présentes des ball casters . Ce sont en réalité des petites billes qui permettent de ne pas faire dériver le robot mais de le garder toujours stable.

Partie électronique

Électronique de commande

Le robot est composé de 2 cartes de commandes : une arduino et une carte de contrôle de moteur courant continu.

  • L'arduino est le cerveau du robot. C'est elle qui contrôle toutes les actions et qui reçoit les informations de l'extérieur. Cette arduino est une Arduino Duemilanove.

  • Sur cette arduino est placé une "shield". Cette carte faite maison permet de pouvoir connecter facilement les différents capteur et autres éléments électronique. Cette carte permet d'alimenter l'intégralité du robot, de récupérer les informations du télémètre et des capteurs de ligne et d'allumer les LED. Elle permet également de brancher une wiimote et ainsi de contrôler le robot grâce à cette wiimote.

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  • Enfin les moteurs sont contrôlés par une carte créée par pololu : la Qik 2s9v1. Cette carte permet de contrôler 2 moteurs CC simplement via la liaison série. Il suffit d'envoyer a la carte la vitesse du moteur voulu et celle ci s'occuper de gérer la commande de celui ci.

Capteurs

Le robot comporte 2 types de capteurs : un ultrason pour détecter les obstacles et 3 cartes de couleurs pour détecter et suivre la ligne noir.

  • Le capteur ultrason EZ2 est un télémètre qui retourne la distance à laquelle se trouve l'objet le plus proche soit en liaison série soit en analogique grâce à la fonction : 10 mV/inch ce qui nous permet de connaitre précisément la distance de l'objet en face du télémètre.

  • Afin de suivre la ligne noir, le robot comporte 3 capteurs de ligne QTR-1RC. Ces micro capteurs retournent une valeur analogique en fonction de la couleurs de ce qu'ils voient. Ainsi il est très facile de détecter une ligne noire.

Alimentation

Le robot est alimenté par une batterie lipo 2 cellules qui delivre 7,5V.

Programmation

Le code du robot est disponible sur le svn :

Publié le lundi, décembre 21 2009 par Antoine MORON

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