Enfin un asservissement !!!!

C'est notre 4ème année de participation, et après de nombreux robots utilisant des moteurs pas à pas pour se déplacer, nous avons enfin développé un asservissement ! Certes pour l'instant ce n'est que le début mais voici une vidéo de celui-ci juste avant que l'on intègre la base roulante dans le robot 2012 ( et donc qu'il faille à nouveau régler les coefficients :s )

Cet asservissement polaire est réalisé sur une arduino nano, avec la librairie arduino PID. Afin de contrôler les moteurs, nous utilisons 2 cartes pololu : Pololu Simple High-Power Motor Controller 18v25 ( plus d'info ici) contrôlés par liaison série.

Commentaires

1. Le mardi, décembre 27 2011, 22:17 par Valrobotik

Bien joué ! J'attend avec impatience les vidéos de déplacement de votre robot avec cet asservissement !
Juste une petite question : votre carte arduino n'est elle pas surchargé en calcul par la gestion du PID ? Ou alors comptez vous dédier une carte à l’asservissement ?
Merci et bon courage !

2. Le mercredi, décembre 28 2011, 07:11 par Halfman

Cette arduino est dédiée à l'asservissement. La communication avec la carte principale se fait en I2C !
La vidéo du déplacement sera réalisé une fois la base roulante intégrée dans le robot !

3. Le mercredi, décembre 28 2011, 10:11 par Valrobotik

Merci pour les précisions ! L'arduino nano est vraiment trés sympa ( même si je la trouve un peu chère ... ) et Arduino propose des librairies très adaptées au monde de la robotique !
J'attends la suite avec impatience :)

4. Le jeudi, décembre 29 2011, 16:33 par Klean

Je vous souhaite d'avoir moins de pépins que l'an dernier ! Bonne continuation.

5. Le vendredi, décembre 30 2011, 19:15 par Halfman

Merci, d'ailleurs je l'espère aussi ! ^^

6. Le lundi, janvier 2 2012, 16:29 par Dyna - Reb'UT

Bonjour,

Je suis à la recherche d'un peu d'aide pour l'asservissement de notre robot. Vous vous êtes aidé d'un site pour l'utilisation de la libration Arduino PID, ou vous êtes parti de "rien" ? J'aimerais la mettre en oeuvre pour gérer notre asservissement aussi.

Merci pour votre aide, beau boulot en tout cas !

7. Le lundi, janvier 2 2012, 18:25 par Halfman

Je me suis aidé des exemples livrés avec la librairie pour la faire fonctionner. Pour regler les coefficients, j'ai appliqué a méthode décrite par gargamel (RCVA) dans son document "devoir de vacance".
Sinon tous les codes sources de notre robot sont disponibles sur assembla, par exemple ici pour l'asserv : http://trac.assembla.com/wall-y-201...

8. Le lundi, janvier 2 2012, 21:16 par Dyna

Merci beaucoup pour ce coup de pouce !

9. Le lundi, février 20 2012, 19:40 par Maj

Pas mal en effet !
Je trouve juste le retour un peu violent, mais après faut voir ce que ca donne dans le carter final.

Et sinon pourquoi avoir choisi l'I2C pour la communication ?

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